一、Q 系列数学运算（BIN 整数 + 浮点）
1. 基础规则
数据寄存器：D（16 位）、D+D（32 位，如 D0 = 低 16，D1 = 高 16）
后缀 P：上升沿执行一次（常用）；不带 P：每个扫描周期都执行
16 位 BIN：-32768～+32767
32 位 BIN：-2147483648～+2147483647
浮点：E 系列指令（EADD/ESUB/EMUL/EDIV），32 位单精度
2. 16 位整数四则运算（最常用）
plaintext
+P S D ; (D) = (D) + (S) -P S D ; (D) = (D) - (S) *P S1 S2 D ; (D) = (S1) × (S2) /P S1 S2 D ; (D) = (S1) ÷ (S2)，余数在D+1
例子：
plaintext
LD X0 +P D0 D10 ; D10 = D10 + D0 *P K100 D20 ; D20 = D20 × 100
3. 32 位整数（D+D）
指令前加 D：
plaintext
D+P S D D-P S D D*P S1 S2 D D/P S1 S2 D
S、D 都占连续 2 个 D（如 D0 = 低，D1 = 高）。
4. 浮点运算（E 开头，模拟量 / PID 常用）
plaintext
EADD S1 S2 D ; D = S1 + S2（浮点） ESUB S1 S2 D ; 减 EMUL S1 S2 D ; 乘 EDIV S1 S2 D ; 除
注意：S1/S2/D 都占2 个 D，且必须用浮点格式存入（如 FLT 指令把整数转浮点）。
5. 常用配合指令
MOVP K123 D0：把常数送入 DFLT D0 D10：D0（整数）→ D10/D11（浮点）INT D10 D0：浮点→整数CMP D0 D1 M0：比较 D0、D1，结果→M0/M1/M2（>、=、<）
二、子程序调用（CALL / RET / FEND 核心三件套）
1. 基本结构（必须严格遵守）
plaintext
; ---------- 主程序 ---------- LD X0 CALL P1 ; 调用P1子程序（X0=ON时） ... FEND ; 主程序结束！下面全是子程序 ; ---------- 子程序P1 ---------- P1 ; 子程序入口（母线左边，无LD） LD D0 OUT Y0 ... RET ; 子程序返回，回到CALL下一行 END ; 整个程序结束
2. 指令详解
FEND：主程序结束标记，必须在所有子程序之前。
CALL Pn：调用指针 Pn 的子程序；Pn 范围：P0～P255。
RET：子程序返回；每个子程序必须有且只有一个 RET。
CALLP Pn：上升沿调用一次（常用，避免反复进子程序）。
3. 带参数调用（高级，Q 系列支持）
plaintext
CALL P1 D0 D10 ; 把D0、D10传给P1子程序
子程序里用 **S1、S2…** 接收参数（自动映射）。
4. 多子程序示例
plaintext
LD X1 CALL P2 ; 调用P2 FEND P2 LD D1 OUT Y1 CALL P3 ; 子程序里再调用另一个子程序（允许嵌套） RET P3 ... RET
嵌套深度：最多 8 层。
三、常见错误与注意事项
数学运算
溢出：16 位超过 ±32767 → 用 32 位（D+）；32 位超范围→浮点。
除法为 0：/P 时 S2=0 → 报错停机，务必加判断。
浮点混用整数：E 指令只能用浮点，否则乱码。
子程序
FEND 位置错：写在子程序后面→编译报错。
无 RET 或多个 RET→报错。
Pn 重复：两个子程序用同一个 Pn→报错。
主程序漏 END→程序不运行。
四、总结
数学运算：16 位用
+P/*P，32 位加D，浮点用EADD；注意溢出与数据类型。子程序：主程序→
CALL Pn→FEND→Pn子程序→RET→END；用于复用代码、减少步数。
