FX1N 只有晶体管输出型（‑MT）才支持本体脉冲输出；继电器型‑MR 不可以，继电器触点无法输出高速脉冲。
硬件端口：Y0、Y1 为高速脉冲输出；Y2~Y17 普通输出，不能做高速脉冲。
1、硬件基础
脉冲通道：最多 2 轴
Y0：第 1 轴脉冲输出
Y1：第 2 轴脉冲输出
注意：没有本体方向输出端子！方向信号需要你自己占用普通 Y 点（例如 Y4、Y5）程序置 ON/OFF 控制伺服 / 步进驱动器方向。
输出类型：集电极开路 NPN，0‑24V，接伺服 / 步进的脉冲 + 方向接口。
最高脉冲频率：
Y0：100kHz
Y1：100kHz两轴同时输出时，每轴依旧最高 100K，FX1N 这点比老 FX2N 强。
输出负载：必须接 24V，不能直接接 220V；脉冲输出端子不要接感性负载（继电器线圈）。
2、专用定位指令（FX1N 可用）
表格
| 指令 | 功能 | 说明 |
|---|---|---|
| PLSY | 脉冲输出（无加减速） | 持续输出指定数量脉冲，固定频率 |
| PLSR | 带加减速脉冲输出 | FX1N 最常用定位指令，有加减速，做点位移动 |
❗重要：FX1N没有 DRVI 相对定位、DRVA 绝对定位指令！DRVI/DRVA 是 FX3G/FX3U 才新增，FX1N 硬件固件不支持，很多人踩坑。FX1N 只能用 PLSY / PLSR。
PLSR 指令格式
PLSR S1 S2 S3 D
S1：目标频率（Hz）最大 100000
S2：总输出脉冲数
S3：加减速时间（ms，10~5000ms）
D：脉冲输出端子，只能写 Y0 或者 Y1
示例：
plaintext
PLSR K5000 K10000 K2000 Y0
含义：Y0 输出，最高 5000Hz，总共输出 10000 个脉冲，加减速时间 2000ms；方向另外用 Y4 控制。
PLSY 指令
PLSY S1 S2 D
S1：输出频率
S2：脉冲总数，S2=0 代表无限持续发脉冲
D：Y0/Y1
PLSY 没有加减速，直接全速启动，启停冲击大，适合简单点动。
3、相关特殊寄存器 & 特殊继电器（关键）
脉冲输出监控
M8029：指令执行完成标志。PLSY、PLSR 脉冲输出完毕，M8029 置 ON；新指令触发自动复位。
⚠大坑：M8029 是共用标志位，Y0、Y1 两个轴共用 M8029！两轴同时运行时，M8029 分不清哪轴完成，程序要做自锁区分。
当前脉冲计数值（32 位）
Y0 输出累计脉冲： D8141 (高) D8140 (低)
Y1 输出累计脉冲： D8143 (高) D8142 (低)
32 位，读取时要用 DMOV；可以程序清零 D8140/D8141 做位置清零。
脉冲停止
M8145：Y0 脉冲输出停止，ON 立刻停止 Y0 发脉冲
M8146：Y1 脉冲输出停止，ON 立刻停止 Y1 发脉冲
输出状态
M8147：Y0 脉冲输出中，发脉冲时 ON
M8148：Y1 脉冲输出中，发脉冲时 ON
4、接线模式：脉冲 + 方向（FX1N 标准接法）
FX1N 本体只有脉冲输出 Y0/Y1，方向信号用普通 Y 点，例如 Y4 为轴 1 方向，Y5 为轴 2 方向。
伺服驱动器：脉冲端子接 Y0，方向端子接 Y4
PLC 的 COM 端接 DC24V 负极；伺服脉冲输入公共端接 24V 正极（NPN 集电极开路标准接法）。
部分伺服是 PNP 接口，需要加转换电阻或者中间光耦。
5、FX1N 本体脉冲定位的短板（实际工程重点）
❌ 没有 DRVA/DRVI 绝对 / 相对定位指令，只能 PLSR，需要自己做位置逻辑；没有原点回归指令 ZRN！原点回归逻辑全部要自己写梯形图（原点信号、近点狗信号、爬行速度手动编程）。
❌ 无硬件限位、无硬件原点输入，限位、原点信号全部用 X 端子，软件逻辑处理。
❌ M8029 两轴共用，多轴同时动作程序容易出错。
❌ 不支持中断定位、变速定位等高级功能。
✔优点：不用额外定位模块，成本低，2 轴点位运动可以满足简易设备。
6、典型程序思路示例（单轴点位）
移动前，置位方向 Y4（正转 / 反转）
触发 PLSR 指令输出脉冲
监控 M8147 判断是否正在运行；M8029 判断脉冲发完
需要回原点：手动编写：高速运行→碰到近点 X→切换低速→碰到原点 X 停止，清零 D8140 当前脉冲寄存器。
7、选型对比
简单 2 轴点位、无复杂回零：FX1N‑MT 本体脉冲够用。
需要 DRVA/DRVI、自带原点回归、多轴复杂运动：直接升级 FX3G‑MT，指令齐全，编程工作量大幅下降。
不要强行上 FX2N‑1PG 给 FX1N，总线不兼容，不稳定。
