适用：FX3U/FX5U，GX‑Works2/3；逻辑通用。核心要点
用模式选择开关（DI）做手动 / 自动切换；
手动、自动输出互锁，同一时间只允许一种模式有效；
自动模式：由自动逻辑（连锁、时序、模拟量给定等）驱动输出；
手动模式：由手动按钮直接驱动输出，屏蔽自动逻辑；
切换模式时，建议输出不要瞬间突变，可增加停机过渡逻辑，防止设备冲击。
I/O 分配示例
表格
| 地址 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| X0 | 输入 | 模式选择：OFF = 自动，ON = 手动 |
| X1 | 输入 | 手动‑启动 |
| X2 | 输入 | 手动‑停止 |
| X3 | 输入 | 自动条件 1（例如变频器允许运行条件） |
| X4 | 输入 | 急停（常闭） |
| Y0 | 输出 | 电机启动输出（给到变频器 DI） |
内部软元件：M0：手动模式标志；M1：自动模式标志
逻辑原理
X0=ON → M0=ON（手动模式），M1=OFF，自动逻辑无效，只响应手动按钮。
X0=OFF → M1=ON（自动模式），M0=OFF，手动按钮无效，只执行自动流程。
急停 X4 常闭，全局切断 Y0 输出。
梯形图逻辑（文字，可直接写入 GX Works）
网络 1：模式标志生成
LD X0
OUT M0 // M0=手动模式
LDI X0
OUT M1 // M1=自动模式
网络 2：手动模式控制 Y0（电机输出）
手动模式下，手动启动自锁，手动停止、急停切断输出
LD M0
AND X1
OR Y0
ANI X2
ANI X4
AND M0 // 只有手动模式这条回路才生效
OUT Y0
网络 3：自动模式控制 Y0
自动条件 X3 满足，自动输出 Y0；只有 M1 自动模式时这条回路生效
LD M1
AND X3
ANI X4
AND M1
OUT Y0
注意：上面写法两条独立回路都驱动 Y0，三菱允许多回路驱动同一个输出，依靠 M0/M1 互锁保证不会同时导通。
更稳妥写法：用中间继电器中转
不直接 Y0 多线圈，用 M10 作为电机中间位，最后统一输出 Y0，可读性更好。
// 手动逻辑
LD M0
AND X1
OR M10
ANI X2
ANI X4
OUT M11
// 自动逻辑
LD M1
AND X3
ANI X4
OUT M12
// 合并：手动M11 OR 自动M12，再输出M10
LD M11
OR M12
OUT M10
// 最终输出，急停总联锁
LD M10
ANI X4
OUT Y0
重要工程处理点
1. 模式切换时，防止设备突然启停
上面程序存在风险：运行中切换手自动，输出会保持 / 突变。 两种处理方案： 1）切换模式立刻停机（安全优先）
LD M0
OR M1
PLS M5 // 模式切换上升沿脉冲
LD M5
RST M10 // 切换模式，复位运行输出
拨动手自动开关，设备会停止，需要重新按手动启动或者等待自动条件。
2）无扰切换（工艺不能停机，慎用） 切换模式保持当前输出状态，需要把当前 Y0 状态锁存，不复位，适合连续工艺。
2. HMI 手自动（不用硬件开关，用 HMI 位）
把 X0 替换成 HMI 内部位 M0，HMI 置位 M0 = 手动，复位 M0 = 自动，逻辑不变。
3. 多设备扩展
如果有多台电机 Y0,Y1,Y2，每一路复制手动回路、自动条件回路，共用 M0/M1 手自动标志。
SCL 结构化写法（FX5U）
VAR
X0:BOOL; //手动自动开关
X1:BOOL; //手动启动
X2:BOOL; //手动停止
X3:BOOL; //自动条件
X4:BOOL; //急停常闭
M0:BOOL; //手动模式
M1:BOOL; //自动模式
M10:BOOL; //电机中间位
END_VAR
M0:=X0;
M1:=NOT X0;
IF M0 THEN
IF X1 THEN M10:=TRUE; END_IF;
IF X2 THEN M10:=FALSE; END_IF;
END_IF;
IF M1 THEN
M10:=X3;
END_IF;
IF NOT X4 THEN M10:=FALSE; END_IF;
Y0:=M10;
注意要点：手自动没有互锁：手动、自动同时驱动输出，逻辑打架，设备乱动作。
运行过程拨动手自动开关，设备突然启动 / 停止，引发安全事故，建议增加切换停机脉冲。
急停只做软件联锁，重要设备必须有硬件急停回路，切断外部接触器。
