三菱 DDRVI 指令详解（FX3U/FX3G/FX3UC，FNC158 32 位相对增量定位）
DDRVI：Incremental 相对（增量）定位以当前停止位置作为起点，移动指定脉冲数；不参考原点，只走相对距离。 DDRVI 是 32 位版本；DRVI 是 16 位。FX2N 不支持 DDRVI。
1、指令格式
DDRVI S1 S2 D1 D2
示例：
X0 ----| |---- DDRVI K50000 K5000 Y0 Y4
表格
| 操作数 | 名称 | 说明 | FX3U 范围 |
|---|---|---|---|
| S1 | 移动脉冲数 (32 位) | 相对位移；正数正转，负数反转 | ‑999999 ~ +999999（FX3U） |
| S2 | 输出脉冲频率 (速度) | 脉冲输出频率，决定运行速度 | 10 ~100000 Hz（10‑100K） |
| D1 | 脉冲输出端子 | 只能是 Y0 / Y1（本体高速脉冲口，晶体管 PLC！） | Y0 或者 Y1 |
| D2 | 方向输出端子 | 普通 Y 点，输出高低电平控制伺服方向；S1 正负会自动改变 D2 输出状态 | Y2‑Y7 均可，不要占用 Y0/Y1 |
重点：S1 正负自动控制方向 D2，程序不用自己写方向逻辑。K+50000 正转；K‑50000 反转。
2、相对定位 vs 绝对定位（DDRVA）
DDRVI（相对）：现在在哪，就从这里再走 N 个脉冲；多次执行每次都是移动 N。
例：当前在 10000；DDRVI K+20000 →结束位置 = 30000；再执行一遍又 + 20000→50000。
DDRVA（绝对）：直接走到坐标值；不管现在在哪，目标坐标固定。
例：当前 10000；DDRVA K20000 →走到 20000；再执行一遍不动。
3、执行标志位
M8029：指令执行完成标志脉冲发完后 M8029 ON 一个扫描周期；用于复位驱动触点。
定位指令一定要自锁触发，并且用 M8029 复位，不能直接长通驱动。
标准示范梯形逻辑写法：
LD X0
OR M0
ANI M8029
OUT M0
LD M0
DDRVI K40000 K8000 Y0 Y4
按下 X0 自锁 M0，DDRVI 运行；脉冲输出结束 M8029 接通复位 M0。
轴忙标志（判断轴正在运动）
Y0 轴：M8147 ON = Y0 正在发脉冲（运行中）
Y1 轴：M8148 ON = Y1 正在发脉冲
程序互锁用：M8147 为 ON 的时候禁止再次触发同一定位指令，防止报错。
加减速时间寄存器
D8148：Y0 轴加减速时间（ms）；默认 100ms；可修改范围 50‑5000ms
D8149：Y1 轴加减速时间（ms）
❗DDRVI 自带 S 型 / 直线加减速；启动从基底速度加速到 S2 设定频率，结束自动减速停止。
4、硬件前提（必看！）
PLC 必须是晶体管输出型（T）；继电器 (R) 本体不能高速发脉冲！
脉冲输出固定本体 Y0,Y1；不能用扩展模块 Y；FX3U 最多同时 2 轴脉冲输出。
伺服驱动器脉冲模式设置为【脉冲 + 方向】模式；不要设成 CW/CCW 双脉冲！D2 就是方向信号。
5、常见坑 & 错误提醒
坑 1：驱动触点 M0 一直长通 ON。
如果驱动触点持续接通，DDRVI 执行完之后会立刻重新再跑一遍！正确：执行完 M8029 复位驱动，执行一次就停止。
坑 2：正在运行时再次触发 DDRVI。
轴忙 M8147=ON 时重复触发同轴定位指令，指令不执行，报错；编程前先判断 M8147 是否 OFF。
坑 3：S2 频率低于 10Hz，参数超出范围，指令不动作。
坑 4：伺服驱动器模式选错；如果伺服设成双脉冲 CW/CCW，D2 方向口无效，正负不会换向。
坑 5：断电之后 PLC 内部没有记忆当前机械坐标；DDRVI 是相对运行，断电重启原点丢失，必须回零 ZRN。
相对定位系统上电建议先 ZRN 回原点，再跑 DDRVI/DDRVA。
6、DDRVI 和 DRVI 区别
DRVI：16 位，脉冲范围 ±32767；短行程；
DDRVI：32 位；最大 ±999999 脉冲，适合长行程丝杆。
补充：FX5U 的 DDRVI 语法不一样，是轴号写法，和 FX3U 不能直接照搬。
