DDRVI：相对增量，以当前位置为起点移动 N 个脉冲；不依赖原点坐标；S1 正负控制正反；每次调用就走一个增量；断电不保存位置。对比 DDRVA 绝对定位：DDRVA 是走到固定坐标；DDRVI 是 “再往前走 / 往后退多少”。
适合用 DDRVI 的场景
场景 1：点动 / 寸动
手动每按一次按键，伺服步进一小段距离。
例：X2 点进：
DDRVI K+2000 K1000 Y0 Y4，每按一次向前走 2000 脉冲X3 点退：
DDRVI K‑2000 K1000 Y0 Y4，每按一次后退 2000 脉冲
优势：不需要知道当前机械坐标，只管移动增量；适合手动微调工位、微调对位。注意程序上要加 M8147 轴忙互锁，按住不放不会重复乱跑，按一次走一次。
场景 2：等距往复循环
流水线往复、来回摆动；每次移动距离固定，起点不要求固定坐标。 例子：
包装机械摆杆来回摆动，每次向前 50000 脉冲，再向后‑50000 脉冲循环；
输送带挡板来回挡料；
逻辑：正跑一段 →延时 →反跑回；不需要原点也可以循环运行。 缺点：多次循环后会累积位置误差；适合对累计位置精度不高的循环；高精度不能长期裸跑，定期回零。
场景 3：工位增量递进
间歇送料设备，每触发一次送一个固定步距。
比如标签机间歇走纸；端子机送料；冲压的步进进料； 每完成一次冲压，伺服往前送固定脉冲；
每次执行 DDRVI K12000，就往前推进一个步距。 风险：多次运行会累积误差。所以实际项目一般：运行 N 次之后触发一次回原点 ZRN 消除累积偏差。
场景 4：偏移补偿，在现有位置基础上叠加移动
当前已经停在某个工位，再额外偏移一小段距离。 例如：
设备走到大致工位（可以 DDRVA 定位过来）；
根据传感器检测结果，再 DDRVI 偏移 ± 若干脉冲做微调对位；
先粗定位，再增量微调补偿，这是很常用的组合用法。
场景 5：简易机械手摆动、角度微调
旋转伺服：转盘、分度盘简易摆动；每次相对于当前角度转一定脉冲。
适合不需要严格绝对分度，每次只需要相对转动一定角度； 如果是严格固定分度工位，优先 DDRVA。
不适合 DDRVI 的场景（优先选 DDRVA/ZRN）
需要固定绝对工位的设备（多工位定点）比如有 3 个固定停靠工位 A/B/C；每次必须准确到达固定坐标。 用 DDRVA 绝对定位；DDRVI 多次运行累积偏移，工位越跑越偏。
断电重启后继续原来坐标运行DDRVI 本身不维护坐标；断电后 PLC 内部当前脉冲值丢失；上电必须回原点； 上电先 ZRN 回原点建立坐标系，之后 DDRVA/DDRVI 都可以用。
长期不间断连续循环、不能回零消除偏差DDRVI 每一次移动是叠加；机械间隙 + 脉冲丢失会慢慢累积位置偏移；
这种工况禁止只用 DDRVI 循环，每隔一定周期必须回原点校正。
工程选型总结表
表格
| 工况 | 推荐指令 | 备注 |
|---|---|---|
| 手动寸动微调 | DDRVI | 最适合 |
| 每次移动固定步距间歇送料 | DDRVI | 定期回零消累积误差 |
| 粗定位后小距离补偿偏移 | DDRVI + DDRVA 配合 | 先绝对到位，再增量微调 |
| 多固定工位定点停靠 | DDRVA | 优先绝对定位 |
| 上电找机械原点 | ZRN | 建立坐标系 |
项目实操经验
实际 FX3U 项目经常是组合使用：
上电：
ZRN回原点建立坐标；自动工位切换用 DDRVA（绝对定位跑各个工位）；
手动微调、传感器补偿偏移用 DDRVI（增量）。
