三菱术语叫离线自动调谐，矢量控制（无传感器矢量 / 先进磁通矢量）必须做调谐，用来建立电机数学模型；对应西门子 P1900 静态 / 动态辨识，西驰、森兰、雷诺尔的自整定。 三菱参数：Pr.96 离线自动调谐选择
Pr.96=1：静止自学习（静态辨识）
Pr.96=2：旋转自学习（动态辨识）
一、静态辨识（静止自学习 Pr.96=1）
电机全程不转动，可以带载执行，不用拆联轴器
测量内容：只测定子电阻、转子电阻、漏感这类绕组静态电气参数；不测量转动惯量、磁饱和曲线、速度环特性
过程：变频器向静止电机注入小幅高频信号，电机轴保持不动，几秒～几十秒完成。
优点：
机械无法脱开负载时首选，现场最方便、安全，不会飞车
不会带动设备运转，无机械冲击风险
缺点：
缺少动态数据，低速转矩、负载突变时速度稳定性一般
速度环不会自动优化；重载、快速启停场合速度波动偏大
适用场景：风机、水泵、普通传送带，机械联轴器拆不开，对动态响应要求一般的场合
二、动态旋转辨识（旋转自学习 Pr.96=2）
电机必须空载，脱开负载，电机要正反转旋转运行
严禁带负载做旋转自学习，负载会干扰惯量测算，极易飞车、机械撞击、参数计算错误
测量内容：定子 / 转子电阻、电感、磁饱和特性、电机转动惯量，并且自动整定速度环增益，完整建立电机动态模型
过程：启动调谐后，电机会低速正转、反转、加减速，持续几十秒到数分钟。
优点：
模型最精准，0Hz 大转矩、低速稳速、负载突变时速度波动极小
速度环自动优化，动态响应强，抑制飞车能力最好
缺点：
必须脱开负载，很多现场机械结构无法拆开
电机会旋转，有安全风险，需要专人监护
适用场景：卷绕、起重、高精度传送带、需要 0Hz 大转矩、负载波动大的设备
核心对比表
表格
| 项目 | 静态辨识（静止自学习 Pr.96=1） | 动态旋转辨识（旋转自学习 Pr.96=2） |
|---|---|---|
| 电机状态 | 电机静止，可以带载，不用脱开负载 | 电机旋转，必须脱开负载，空载 |
| 测量参数 | 绕组电阻、漏感（静态电气参数） | 电阻、电感、磁饱和、转动惯量，自动优化速度环 |
| 控制效果 | 基础矢量可用；低速、突负载速度波动偏大 | 矢量模型最优，低速转矩强，速度稳定，抗扰动强 |
| 安全风险 | 低，电机不动，无飞车风险 | 高，电机旋转，带载执行极易飞车、损坏机械 |
| 耗时 | 短 | 较长 |
| 推荐工况 | 水泵、风机，机械无法脱开，普通调速 | 起重、卷取、高精度传动，可拆联轴器 |
三、工程实操要点
前提：两种辨识前，都必须先完整录入电机铭牌（Pr.80 电机容量、Pr.81 极数、Pr.83 额定电压、Pr.84 额定电流），铭牌参数错，自学习结果全部无效。
只录入铭牌，完全不做任何自学习直接开矢量：模型是通用默认值，低速转矩差，负载一变就容易飞车、速度飘，工程不推荐长期使用。
静态辨识不是万能：做了静态辨识后，如果负载波动大，依然可能出现速度振荡；必要时手动微调速度环增益 Pr.89。
旋转自学习一旦中途出现异响、飞车苗头，立刻按 STOP 终止。
调谐完成后，参数自动写入变频器，断电保存。
四、和西门子、雷诺尔、西驰简单横向对比
西门子：静态辨识也可带载；动态辨识建议空载
三菱：静止自学习可以带载；旋转自学习必须空载
西驰 / 雷诺尔：矢量自整定，动态辨识原则上要求空载，不拆负载风险极高。
