重点前提：FX5U 标准 CPU 本身不是安全 PLC！FX5U 普通 CPU无法实现认证级 Cat1（SS1）安全停机；想要 PLd/PLe 安全级 Cat0/Cat1，需要外加 FX5-SF-MU4T5 安全扩展模块。 普通 FX5U 只能做软件辅助停止（运动指令停止），不能作为安全急停的唯一手段，硬件安全回路必须独立，和前面 ABB AC500 逻辑是一致的。 适配你伺服电缸压装项目（MR-J5 / MR-JET）
一、两种停止类别
Cat0（STO，安全转矩切断）拍下急停，伺服硬件直接切断电机扭矩，电机无驱动力，靠惯性 + 抱闸停机； 由安全继电器 / FX5-SF 安全模块硬线输出接到伺服 STO 端子，和 PLC 程序无关。
Cat1（SS1，Safe Stop1）拍下急停 → 伺服保持供电，按设定减速斜坡受控减速；轴静止后，再触发 STO 切断扭矩。 认证级 SS1：必须 FX5-SF 安全扩展模块 + J5/JET 带安全功能伺服。 只用普通 FX5U 写程序减速停止，只是普通软件停止，不属于 IEC60204 定义的 Cat1 安全停止，不能用于安全认证。
二、方案 1：普通 FX5U（无安全模块），Cat0 方案
硬件接线
双通道常闭急停按钮接入安全继电器（Pilz 等）
安全继电器双通道硬输出直接接到 MR-J5/JET 伺服 STO 端子（硬件回路，不经过 PLC 输出 Y）
安全继电器辅助反馈触点接入 FX5U 普通 DI（X 点），通知 PLC：急停被按下
安全回路独立：PLC 死机、PLC 输出点粘连，STO 依旧生效。
FX5U 参数 / 程序设置
PLC 系统参数无专门 “急停参数”，急停属于逻辑处理，重点是运动控制参数：
注意：这个总线下发的减速只是软件停止，不是安全 Cat1，只是在 STO 触发前，PLC 提前下发停止指令减小冲击。
如果是 CC-link IE Field Basic 总线伺服：在【网络参数→CC-link IE FB】配置伺服站号；
运动轴参数：轴停止模式设定
梯形图逻辑（DI 采集急停信号）
X0 //安全继电器辅助反馈（急停按下=ON）
||
[RST M100_AutoRun] //复位自动运行标志
[ZRST Y0 Y377] //复位所有输出
[MCSTOP K0] //CC-link IE总线全部轴紧急停止
[SET M1_EstopAlarm] //急停报警标志，HMI报警
MCSTOP：CC-link IE Field Basic 专用总线停止指令，下发给伺服，伺服按驱动器内参数的减速曲线减速。
伺服侧参数：MR-J5/JET 里设置【软件紧急停止减速时间】，用于总线 MCSTOP 触发时的减速。
复位逻辑（强制要求：急停松开，必须手动复位按钮，禁止自动复位） 急停按钮松开后，安全继电器本身需要外部复位按钮；PLC 内也要做复位互锁，不允许自动恢复自动模式。
安全边界
这个方案：安全等级 Cat0，PLd；STO 是硬件安全回路，PLC 只做告警 + 辅助减速。
三、方案 2：FX5U + FX5-SF-MU4T5 安全扩展模块（可做 Cat0 / Cat1 SS1）
FX5-SF 是 FX5U 配套安全模块，自带认证安全 FB，SIL3 / PLe。
硬件：双通道急停按钮直接接入FX5-SF 安全 DI，不需要外部安全继电器。
GX Works3 安全工程，调用内置安全 FB：
SF_Estop：急停双通道断线监控、锁存，松开急停必须手动复位SF_SS1：安全停止 1（Cat1），监控伺服减速，到达静止后输出 STO；超时直接降级 Cat0 STO输出：FX5-SF 安全 DO 接到伺服 STO/SS1 安全端子（MR-J5/JET 支持 SS1 安全端子）
参数配置（安全模块侧）
SF_SS1 参数：减速时间、静止监控超时时间；超时强制触发 STO，防止机械卡死无法减速。
适合竖直电缸、高速压装，需要 Cat1 受控减速，减小冲击。
四、方案 3：仅用 FX5U 普通 DI 做软件急停
急停按钮接到普通 X 输入，程序写逻辑停止轴。 致命缺陷：PLC 死机、DI 断线、PLC 故障，急停失效，不满足 ISO13849，仅作为辅助告警。
五、伺服端配套参数
STO 端子：出厂默认启用；Cat0 用 STO；Cat1 (SS1) 启用 SS1 安全功能
【软件紧急停止减速时间】：总线 MCSTOP 触发时的减速斜坡（仅软件停止，非安全）
伺服停止动作选择：报警 / STO 触发时，动态制动启用（竖直负载必须开启，防止下坠）
抱闸时序参数：STO 触发后抱闸延迟闭合，防止重力下坠
六、GX Works3 关键参数 & 坑点
CC-link IE Field Basic 网络参数总线伺服的【紧急停止减速时间】在伺服驱动器参数内设置，不是 PLC 系统参数；PLC 只是下发停止指令
MCSTOP。运动轴参数：每个轴【停止方式】：减速停止 / 立即停止
推荐选减速停止，软件层面降低冲击，但是记住：这不是安全 Cat1
FX5U 没有专门 “急停参数寄存器”，急停本质是安全硬件回路 + PLC 逻辑联锁
急停信号建议用上升沿 / 直接常开常闭监控，不要做滤波防抖，急停信号要最快响应
七、选型
水平电缸，预算常规：FX5U 标准 CPU + 外部安全继电器，Cat0 STO 方案，性价比最高；PLC 用 MCSTOP 总线提前减速缓冲。
竖直电缸、高速下压，要受控减速 Cat1：FX5U + FX5-SF-MU4T5 安全模块 + MR-J5/JET 伺服 SS1。
八、和前面 ABB AC500 对比小结
ABB AC500 普通 CPU：同样只能外部安全继电器做 Cat0；AC500-S 安全 CPU 做 Cat1 SS1
FX5U 普通 CPU：外部安全继电器 Cat0；必须外加 FX5-SF 安全模块才能做认证 Cat1，不能靠普通 CPU 实现安全级 SS1。
共同点：普通标准 PLC 的软件停止只能做辅助，不能替代硬件 STO 安全回路
九、关键注意事项
急停按钮必须双通道常闭，断线自动触发急停；
复位逻辑：禁止自动复位，必须人工复位按钮；
竖直电缸 Cat0 急停时，STO 瞬间撤扭矩，完全依赖电机抱闸锁止，抱闸可靠性要重点校验；优先 Cat1；
MCSTOP 是总线指令，通讯断线会失效，只能做辅助，不能替代 STO 硬线；
安全信号线和动力电缆分开布线，减少干扰。
