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重点核心：Cat0 是硬件安全回路（STO 安全转矩切断），不是 PLC 参数！FX5U 标准 CPU 没有专门 “Cat0 急停参数”。PLC 这边只做【辅助软件停止 + 报警联锁】，真正安全切断由安全继电器 + 伺服 STO 端子硬件实现，满足 IEC60204 Cat0MITSUBISHI... 伺服推荐 MR-J5 / MR-JET，STO 硬件回路就是 Cat0。

一、硬件回路（Cat0 本体，优先级最高）

1. 双通道常闭急停按钮 → 接入安全继电器（Pilz/ABB 安全继电器）

2. 安全继电器双通道安全输出直接接到 MR-J5 伺服 STO 端子

• 拍下急停 → 安全继电器硬件切断伺服 STO，伺服瞬间撤销电机扭矩，Cat0 停机

• 该回路完全独立于 PLC，PLC 死机也能生效

3. 安全继电器辅助反馈触点（B 触点）接到 FX5U 的普通 DI（X0），作为 PLC 侧急停信号

复位规则：急停按钮松开后，必须外接复位按钮给安全继电器复位，禁止自动复位

二、GX Works3 FX5U 侧参数配置

适用：FX5U 内置 CC-link IE Field Basic 总线控制 MR-J5/JET 伺服

1. CPU 系统参数（FX5UCPU 参数）

无专门急停参数，只需要确认：

• 输入响应：急停 X 点建议不做输入滤波，减少延迟；导航：CPU 参数→输入滤波，X0（急停反馈）滤波设 0ms

• 不要把急停信号放子程序，放在 MAIN 主循环，实时扫描

2. CC-link IE Field Basic 网络参数

1. 导航：参数 → 网络参数 → CC-link IE Field Basic

2. 配置伺服从站（MR-J5/JET），注册伺服站号，设置 IP

3. 运动轴参数（每根伺服轴）

• 停止方式：减速停止（软件 MCSTOP 用，仅辅助，不是安全 Cat1）

• 【软件紧急停止减速时间】：在伺服驱动器参数设置，不是 PLC 参数

含义：PLC 收到急停信号后，提前下发 MCSTOP 总线指令，伺服按该减速曲线先减速；但这个只是软件预停止，通讯断线会失效，不能替代 STO 硬件 Cat0

3. 伺服 MR-J5 驱动器参数（Cat0 关键）

1. STO 功能：出厂默认启用（STO 就是 Cat0），CN1 的 STO1、STO2 双通道端子

2. 停止动作选择：STO 触发时启用动态制动（竖直电缸必须开，用来辅助抱闸，防止下坠）

3. 抱闸时序参数：STO 触发后延迟关闭抱闸，避免重力负载下坠

4. 硬限位 DI：接入伺服驱动器硬件 DI，作为额外硬件保护

三、GX Works3 梯形图程序

X0 = 安全继电器辅助反馈（急停按下 = ON）

X0 //急停信号
||
[RST M100_AUTO_RUN]    //复位自动运行标志
[ZRST Y0 Y377]         //复位所有输出
[MCSTOP K0]            //CC-link IE FB 全部轴总线紧急停止（软件减速，辅助）
[SET M1_Estop_Alarm]   //急停报警标志，HMI弹窗报警

• MCSTOP K0：K0 代表全部伺服轴下发停止指令，伺服按驱动器内部减速曲线减速

• 注意：MCSTOP 只是总线软件停止，不属于安全 Cat0；Cat0 的本体是安全继电器 + STO 硬件回路

复位互锁

X1 //外部复位按钮
X0 //急停信号（急停必须松开X0=OFF才能复位）
NOT X0
AND
||
[RST M1_Estop_Alarm]

逻辑：只有急停松开 + 人工按下复位按钮，才能清除急停报警，才能再次启动自动运行。

四、脉冲型伺服版本

如果 FX5U 用高速脉冲控制台达 / 安川 / 三菱脉冲伺服：

• 没有 MCSTOP 指令

• 收到 X0 急停信号：M0伺服使能OFF，停止脉冲输出

同样：脉冲停止只是软件辅助，Cat0 安全停机依旧依靠安全继电器 + 伺服 STO 硬线

五、Cat0 调试步骤

1. 硬件接线：急停按钮→安全继电器→伺服 STO；安全继电器辅助触点接 X0

2. GX Works3 下载参数与程序，备份工程

3. 断电，手动测试硬件回路：拍下急停，用万用表测量伺服 STO 端子断开，伺服 STO 报警，电机扭矩切断

4. 上电空载测试：拍下急停，确认两件事 ① 伺服 STO 触发（硬件 Cat0 生效） ② PLC X0 收到信号，MCSTOP 执行，HMI 弹出急停报警

5. 释放急停，按外部复位按钮，复位安全继电器，PLC 清除报警，恢复允许启动

六、重点

1. 误区：把 MCSTOP 当成 Cat0。MCSTOP 只是软件总线停止，通讯断线 / PLC 死机直接失效；Cat0 = STO 硬件切断

2. 急停按钮用单通道：安全不达标，必须双通道常闭

3. 竖直电缸只靠 Cat0 STO：STO 瞬间扭矩消失，必须可靠电机抱闸，否则下坠风险

4. 急停释放自动复位：违反安全标准，会出现设备意外启动风险

5. STO 只接单路：MR-J5 的 STO 必须双通道同时断开才触发 STO，单路无效

七、选型对比

• Cat0 方案：FX5U 普通 CPU + 安全继电器 + 伺服 STO，成本适中，满足绝大多数压装机

• 若要认证 Cat1（受控减速后 STO）：必须 FX5U + FX5-SF-MU4T5 安全扩展模块，普通 FX5U 做不了认证级 Cat1

八、和前面 ABB AC500 Cat0 对比

原理完全一致：

• ABB AC500 普通 CPU：安全继电器硬线接 STO，PLC 做辅助停止

• FX5U 普通 CPU：安全继电器硬线接 STO，PLC 用 MCSTOP 做总线辅助停止