自由定位模式概述：
解释自由定位模式的工作原理，即允许在程序执行过程中动态改变目标位置。
强调该模式适用于需要频繁调整运动参数的应用，如机器人控制、传送带定位等。
参数设置步骤：
模块配置：在GX Developer等编程软件中配置FX2N-1PG模块，设置轴号、脉冲输出模式等。
指令选择：使用自由定位相关的指令，如
DRVA（绝对定位）或DRVI（相对定位），并设置允许在程序中修改目标位置。程序编写：编写PLC程序，实现目标位置的动态计算和调整，并调用定位指令执行运动。
关键参数说明：
目标位置寄存器：说明如何设置和修改目标位置寄存器，以实现动态定位。
运动参数：如速度、加速度、减速度的设置方法，以及它们对运动轨迹的影响。
调试与优化：
介绍如何调试自由定位程序，包括监控目标位置、实际位置、运动状态等。
提供一些优化运动控制的建议，如调整加速度、减速度以减小冲击，优化运动轨迹等。
FX2N-1PG定位模块的自由定位模式允许在程序执行过程中实时改变目标位置，适用于需要动态调整定位的场合。以下是参数设置步骤和关键说明：
一、自由定位模式启用
设置轴参数：
#3000：定位模式选择（设为
H0002启用自由定位）#3001：目标位置寄存器选择（设为
H0001使用D寄存器）通过
FROM/TO指令或专用设置软件配置模块：ladder复制代码
FROM K1 K2999 D0 ; 读取定位模块参数 TO K1 K3000 D0 ; 写入新参数 关键参数地址：
程序初始化：
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LD M8002 ; PLC上电初始化 MOV H0002 D8200 ; 设置自由定位模式 MOV H0001 D8201 ; 使用D寄存器作为目标位置
二、关键参数设置
目标位置寄存器：
使用D寄存器存储目标位置（默认D8148）
动态修改示例：
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LD X0 ; 当X0闭合时修改目标位置 ADD D100 D8148 ; 在原目标位置基础上增加D100值 运动参数设置：
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; 设置速度（D8149）、加速度（D8349）、减速度（D8350） LD M8002 MOV K2000 D8149 ; 速度2000pps MOV K500 D8349 ; 加速时间500ms MOV K500 D8350 ; 减速时间500ms
三、自由定位指令使用
绝对定位（DRVA）：
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DRVA D8148 D8149 Y0 Y1 ; 使用D8148作为动态目标位置 相对定位（DRVI）：
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DRVI D100 D8149 Y0 Y1 ; 每次移动D100脉冲量
四、动态位置控制示例
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; 初始化设置 LD M8002 MOV H0002 D8200 ; 自由定位模式 MOV H0001 D8201 ; 使用D寄存器 MOV K0 D8148 ; 初始目标位置0
; 通过旋钮输入动态调整目标位置 LD X1 ; 旋钮增加信号 ADD K100 D8148 ; 每次增加100脉冲
LD X2 ; 旋钮减少信号 SUB K100 D8148 ; 每次减少100脉冲
; 执行定位 LD M8013 ; 1秒周期执行 DRVA D8148 D8149 Y0 Y1
五、调试注意事项
监控关键寄存器：
D8147：当前实际位置
D8148：目标位置
M8147-M8150：运行状态标志
参数优化建议：
加速/减速时间建议设为运动周期的10-20%
最大速度不超过电机额定转速对应脉冲频率
使用
DVSP指令可实时调整运动速度安全保护：
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; 软件限位设置 LD D8147 > K50000 ; 超过正限位 OR D8147 < K-50000 ; 超过负限位 OUT Y3 ; 触发急停信号
该设置允许通过外部信号（如旋钮、传感器）实时修改目标位置，适用于需要动态调整定位的自动化场景。实际应用中需根据机械系统特性调整脉冲当量和运动参数。
