三菱电机服务商    

三菱QD77SM定位模块程序模板涉及硬件配置、参数设置和程序编写等核心环节，以下为具体说明：

硬件配置与参数设置

1. 模块添加与地址分配
   在GX Works2软件中新建工程后，需在智能功能模块列表中右键添加QD77SM模块，并按照实际安装位置分配地址。例如，起始地址可设为70，模块类型选择“简单运动控制模块”。

2. 系统组态与伺服轴配置
   通过系统配置界面完成硬件基本配置，包括输入信号逻辑选择（正逻辑/负逻辑）、手动脉冲发生器规格设置及外部急停信号有效性配置。根据伺服产品系列选择对应版本（如3代或高速网版本），并添加伺服轴，设置运行模式为“标准”。

3. 伺服参数与定位数据设置
   在伺服参数设置中，需关注总线式参数（如点杠臂类次符）的修改规则——此类参数需在定位模块中修改，系统上电后以定位模块数据为准刷新。定位数据是基础参数，每个轴需单独填写；快启动数据作为定位数据的组合设置，可指定条件（如仅需基本定位功能时可跳过同步控制参数设置）。

程序编写要点

1. 轴控制功能块调用

• 轴使能：通过MC_POWER功能块实现，需将Y0、Y1置为TRUE并取消CD.100（伺服OFF命令）。

• 轴复位：调用MC_Reset功能块，将CD.5（轴错误复位）置为TRUE。

• 轴停止：使用MC_Stop和MC_Halt功能块，将CD.180（轴停止）置为TRUE。

• 相对/绝对移动：通过MC_MoveAbsolute和MC_MoveRelative功能块，设置Da.1、Da.2参数。

• 原点回归：调用MC_Home功能块，将CD.3参数设置为9001。

2. 定位控制模式选择

• 结束模式：电机执行完当前定位后停止，需复位定位开始信号。

• 连续定位控制：电机连续执行定位数据表中的指令，直至遇到结束运行模式的定位数据。

• 连续轨迹定位控制：不同定位数据切换时电机无停顿，直接加速或减速执行下一次定位。

3. 控制方式与参数
   支持单轴相对定位、绝对定位、速度控制，以及多轴线性插补和JUMP（跳转指令）等。关键参数包括加减速时间号、定位地址、指令速度和停留时间。

注意事项

• 模块兼容性：QD77SM为QD75的升级版，功能覆盖QD75所有特性，并支持同步控制等新增功能。

• 单位与机械结构数据：需在参数设置中明确系统单位及机械结构参数。

• 原点回归参数：作为定位控制的核心设置，需单独配置。