在三菱FX5U PLC中，不使用PID指令实现PID控制，可以通过编写梯形图程序来完成。以下是一个基本的PID控制梯形图实现方法：
一、变量定义
首先，需要定义一些变量来存储PID控制过程中的各种参数和中间结果：
设定值（SP）：期望达到的目标值。
过程变量（PV）：当前实际测量的值。
误差（E）：设定值与过程变量的差值，即E = SP - PV。
比例项（P）：误差乘以比例系数（Kp）。
积分项（I）：误差的积分乘以积分系数（Ki）。
微分项（D）：误差的微分乘以微分系数（Kd）。
输出（U）：PID控制器的最终输出，即U = P + I + D。
二、梯形图程序
以下是实现PID控制的梯形图程序的基本框架：
计算误差（E）：
LD M8000 // 常ON触点OUT E // 将E初始化为0LD SP // 加载设定值SUB PV // 减去过程变量OUT E // 存储误差值
计算比例项（P）：
LD E // 加载误差值MUL Kp // 乘以比例系数OUT P // 存储比例项
计算积分项（I）（使用简单的累加方法）：
LD E // 加载误差值MUL Ki // 乘以积分系数ADD I_prev // 加上前一次的积分项（I_prev需要初始化）OUT I // 存储新的积分项LD I // 加载新的积分项OUT I_prev // 更新前一次的积分项
计算微分项（D）（使用简单的差分方法）：
LD E // 加载当前误差值SUB E_prev // 减去前一次的误差值（E_prev需要初始化）MUL Kd // 乘以微分系数OUT D // 存储微分项LD E // 加载当前误差值OUT E_prev // 更新前一次的误差值
计算输出（U）：
LD P // 加载比例项ADD I // 加上积分项ADD D // 加上微分项OUT U // 存储PID控制器的输出
输出控制：
LD U // 加载PID控制器的输出OUT Y0 // 输出到执行机构（如伺服驱动器、变频器等）
三、注意事项
初始化：在程序开始时，需要初始化所有变量（如E、P、I、D、I_prev、E_prev等）为0或适当的初始值。
采样时间：在实际应用中，需要考虑采样时间，以确保PID控制的稳定性和准确性。可以在程序中添加定时器来实现定时采样。
积分饱和：为了避免积分项过大导致系统不稳定，可以添加积分限幅功能。
微分滤波：微分项对噪声敏感，可以考虑添加微分滤波器来减少噪声的影响。
参数调整：PID控制的效果很大程度上取决于比例系数（Kp）、积分系数（Ki）和微分系数（Kd）的选择。在实际应用中，需要通过试验来调整这些参数以达到最佳的控制效果。
