三菱 PLC 本体写插补功能主要依赖支持运动控制的 PLC 系列（如 FX5U、Q 系列带运动控制模块、L 系列），核心通过内置运动控制指令（如 FX5U 的PLSV/DRVI基础指令，或 Q 系列的MC_MoveLinear等 MC 协议指令）实现线性插补（2 轴直线运动） 或圆弧插补（2 轴圆弧运动） ，本体能否直接写插补需先明确 PLC 型号的运动控制能力：
一、前提：判断三菱 PLC 本体是否支持插补
并非所有三菱 PLC 都能直接写插补，需满足 “内置脉冲输出轴数≥2 轴” 且 “支持插补指令集”，常见型号支持情况如下：
| PLC 系列 | 本体插补支持情况 | 核心能力（轴数 / 插补类型） |
|---|---|---|
| FX5U | 支持（本体最多 4 轴脉冲输出，需启用运动控制功能） | 2 轴线性插补、2 轴圆弧插补（最高 200kHz 脉冲频率） |
| Q 系列 | 本体无插补功能，需扩展运动控制模块（如 Q172HCPU、Q173DCPU）或定位模块（QJ71LP21） | 最多 8 轴线性插补、4 轴圆弧插补（支持多轴联动） |
| L 系列 | 部分型号支持（如 L02CPU-LW，本体 2 轴脉冲输出） | 2 轴线性插补（无圆弧插补，需扩展模块） |
| FX3U/FX3GA | 本体不支持插补（仅单轴脉冲输出，无插补指令） | 需外接定位模块（如 FX3U-20SSC-H）实现 2 轴插补 |
核心结论：FX5U 是三菱中小型 PLC 中唯一支持本体插补的系列，适合低成本 2 轴插补场景（如小型数控车床、点胶机）；若需多轴插补，需选择 Q 系列 + 运动控制模块。以下以最常用的FX5U 本体 2 轴线性插补为例，讲解从参数配置到程序编写的完整流程。
二、FX5U 本体 2 轴线性插补实现（基础案例：平面内两点间直线运动）
线性插补的核心是 “两轴按设定速度同步运动，确保合成轨迹为直线”，需先配置脉冲输出参数，再用专用插补指令编写程序。
1. 硬件准备与接线（2 轴伺服 / 步进电机）
| 硬件设备 | 功能说明 | 接线逻辑（FX5U 本体脉冲输出端） |
|---|---|---|
| FX5U PLC（如 FX5U-32MR/ES） | 输出插补脉冲，控制两轴运动 | 轴 1（X 轴）：脉冲端 Y0，方向端 Y1；轴 2（Y 轴）：脉冲端 Y2，方向端 Y3 |
| 2 台伺服驱动器（如 MR-J5-40A） | 接收脉冲信号，驱动伺服电机 | 驱动器脉冲输入（PULS）接 FX5U Y0/Y2，方向输入（SIGN）接 Y1/Y3 |
| 2 台伺服电机（如 HF-KN43J） | 执行插补运动（X 轴、Y 轴） | 与驱动器匹配，电机编码器反馈接驱动器（形成闭环） |
| 24V 开关电源 | 给伺服驱动器控制信号供电 | 电源正接驱动器 DC24V，电源地接 FX5U GND（共地！） |
接线关键：X 轴、Y 轴的脉冲线（Y0→PULS1，Y2→PULS2）需用屏蔽双绞线，屏蔽层单端接地（FX5U 侧），避免两轴信号干扰导致插补轨迹偏移。
2. 软件配置（GX Works3：启用插补功能 + 参数设置）
打开 GX Works3，新建 FX5U 项目，需完成 “脉冲输出参数配置” 和 “插补功能启用”，步骤如下：
（1）配置脉冲输出轴参数（轴 1=X 轴，轴 2=Y 轴）
（2）启用插补功能（关键！默认关闭）
3. 编写插补程序（梯形图：用PLCI线性插补指令）
FX5U 本体插补需用专用插补指令PLCI（线性插补） 或PLCC（圆弧插补），指令需指定 “目标位置（X 轴 / Y 轴脉冲数）”“插补速度”“启动条件”，同时需处理 “插补完成”“故障报警” 等状态。
（1）软元件分配（明确关键信号地址）
| 软元件 | 地址 | 功能描述 |
|---|---|---|
| 输入 | X0 | 插补启动按钮（常开，按下触发插补） |
| X1 | 急停按钮（常闭，断开时停止插补） | |
| X2 | 伺服就绪信号（X 轴 / Y 轴驱动器 RDY 信号并联） | |
| 输出 | Y4 | 伺服使能（X 轴 / Y 轴驱动器 SRV-ON 信号并联） |
| 辅助继电器 | M0 | 插补启动标志（避免重复触发） |
| M1 | 插补完成标志 | |
| M10 | 插补故障标志 | |
| 数据寄存器 | D100 | X 轴目标脉冲数（例：10000 脉冲→对应 100mm） |
| D101 | Y 轴目标脉冲数（例：5000 脉冲→对应 50mm） | |
| D102 | 插补速度（例：5000 脉冲 /s→对应 50mm/s） | |
| D103 | 加速时间（100ms，与参数一致） | |
| D104 | 减速时间（100ms，与参数一致） |
（2）梯形图程序（核心逻辑：使能→启动插补→监控状态）
ladder
// 1. 伺服使能控制：急停X1闭合+伺服就绪X2=ON→Y4=ON（X/Y轴同时使能） LD X1 // 急停按钮（常闭，正常时闭合） AND X2 // 伺服驱动器就绪（X/Y轴均就绪） OUT Y4 // 伺服使能输出 // 2. 插补启动触发：启动按钮X0上升沿+伺服使能Y4=ON→M0=1（仅触发1次） LD PLSR X0 // X0上升沿检测（按下瞬间触发） AND Y4 // 伺服已使能 OUT M0 // 插补启动标志置1 // 3. 线性插补指令（PLCI）：M0=1时，执行X轴D100、Y轴D101脉冲插补 LD M0 PLCI D100 D101 D102 D103 D104 Y0 Y2 M1 M10 // 指令参数说明： // D100=X轴目标脉冲数，D101=Y轴目标脉冲数，D102=插补速度，D103=加速时间，D104=减速时间 // Y0=X轴脉冲端，Y2=Y轴脉冲端，M1=插补完成标志，M10=插补故障标志 RST M0 // 触发后复位M0，避免重复插补 // 4. 插补完成处理：M1=1时，可触发下一动作（如复位使能、报警提示） LD M1 RST Y4 // 插补完成后断开伺服使能（按需选择，也可保持使能） RST M1 // 复位完成标志，等待下次触发 // 5. 插补故障处理：M10=1时，触发报警（如Y5蜂鸣器） LD M10 OUT Y5 // 故障蜂鸣器报警 // （可选）添加故障代码读取：通过专用寄存器D8000~D8010读取故障原因（如脉冲丢失、驱动器报警）
（3）PLCI指令参数详解（避免配置错误）
| 参数位置 | 功能 | 示例值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| S1 | X 轴目标脉冲数 | D100 | 正数 = X 轴正方向，负数 = X 轴负方向 |
| S2 | Y 轴目标脉冲数 | D101 | 正数 = Y 轴正方向，负数 = Y 轴负方向 |
| S3 | 插补速度 | D102 | 单位：脉冲 /s（需与脉冲当量匹配，避免超速） |
| S4 | 加速时间 | D103 | 单位：ms（与脉冲输出参数中的加速时间一致） |
| S5 | 减速时间 | D104 | 单位：ms（与脉冲输出参数中的减速时间一致） |
| Y1 | X 轴脉冲输出端 | Y0 | 必须与脉冲输出参数中轴 1 的脉冲端一致 |
| Y2 | Y 轴脉冲输出端 | Y2 | 必须与脉冲输出参数中轴 2 的脉冲端一致 |
| M1 | 插补完成标志 | M1 | 插补结束后自动置 1，需手动复位 |
| M2 | 插补故障标志 | M10 | 故障时自动置 1（如速度超限、驱动器报警） |
4. 调试与轨迹校准（确保插补精度）
三、Q 系列 PLC 插补实现（需运动控制模块）
若需多轴插补（如 3 轴线性插补、2 轴圆弧插补），需选择 Q 系列 +运动控制 CPU（如 Q172HCPU） 或定位模块（QJ71LP21） ，核心区别是 “用 MC 协议指令替代本体指令”，流程如下：
四、关键注意事项（避免插补失败或精度问题）
五、总结：三菱 PLC 本体插补的适用场景与选型
| 插补需求 | 推荐 PLC 型号 | 优势 | 适用设备 |
|---|---|---|---|
| 2 轴线性 / 圆弧插补 | FX5U（本体 4 轴） | 成本低、无需扩展模块、编程简单 | 小型点胶机、数控车床、激光打标机 |
| 3 轴及以上线性插补 | Q 系列 + Q172HCPU | 多轴联动、精度高、支持复杂轨迹 | 中型数控机床、机器人关节控制 |
| 低成本 2 轴插补 | FX3U+FX3U-20SSC-H 模块 | 兼容旧款 FX3U，成本低于 FX5U | 改装旧设备、简单搬运机构 |
综上，三菱 PLC 本体写插补的核心是 “选对型号 + 配好参数 + 用对指令”，FX5U 是中小型场景的最优选择，程序编写仅需基础梯形图知识；若需多轴或高精度插补，再考虑 Q 系列 + 运动控制模块。实际应用中，需先通过单轴测试验证硬件，再进行插补调试，确保轨迹精度满足工艺要求。
