三菱电机服务商    

三菱 FX5U PLC 在定位控制中实现正负位置（即相对坐标系中的正向和负向移动），需要通过绝对位置模式或相对位置模式结合参数设置来实现。以下是具体的编程方法和示例，确保能准确控制轴的正负方向移动：

一、核心概念与参数设置

1. 位置方向定义：

• 正向（+）：通常对应电机顺时针旋转（需与机械结构匹配，可通过伺服驱动器参数修改方向）。

• 负向（-）：通常对应电机逆时针旋转。

2. 关键参数：

• 轴初始化参数：需在程序中指定轴的方向逻辑（如脉冲方向是否反转）。

• 运动指令参数：通过MC_MoveAbsolute（绝对位置）或MC_MoveRelative（相对位置）指令的 “位置” 参数正负值控制方向。

二、硬件与软件准备

• 硬件：FX5U PLC（如 FX5U-32MT）、伺服驱动器（如三菱 MR-JE）、伺服电机、编码器（闭环控制）。

• 软件：GX Works3（版本需支持 FX5U 运动控制指令）。

• 接线：PLC 脉冲输出（如 Y0 脉冲、Y1 方向）连接伺服驱动器，确保脉冲和方向信号正确。

三、编程步骤（包含正负位置控制）

1. 轴初始化（必须执行）

使用MC_Init指令初始化轴，设置轴的基本参数（如允许正 / 负方向运动、软限位等）。

梯形图（ST语言）：

// 轴1初始化（确保在程序开头执行一次）
MC_Init(
    Axis        := 1,              // 轴编号（1-4，FX5U最多支持4轴）
    Enable      := TRUE,           // 允许轴运动
    PositiveLimit := FALSE,        // 不使用正向硬限位（或接限位开关信号）
    NegativeLimit := FALSE,        // 不使用负向硬限位
    ErrorId     => Error_Init,     // 错误代码
    Done        => Done_Init       // 初始化完成标志
);

2. 绝对位置模式（正负坐标）

绝对位置模式以原点（0 点） 为基准，通过设置正负坐标值控制轴移动到指定位置（如 + 500mm 表示原点正向 500mm，-300mm 表示原点负向 300mm）。

示例：移动到绝对位置 + 500 和 - 300

ST语言：

// 移动到绝对位置+500（正向）
IF 正向按钮信号 = TRUE THEN
    MC_MoveAbsolute(
        Axis        := 1,          // 轴1
        Position    := 500.0,      // 目标位置（正数=正向）
        Velocity    := 100.0,      // 速度（单位：mm/s或脉冲/s，需与电子齿轮比匹配）
        Acceleration:= 500.0,      // 加速度
        Deceleration:= 500.0,      // 减速度
        Jerk        := 0,          // 加加速度（0=不使用）
        Done        => Done_Abs1,  // 运动完成标志
        Busy        => Busy_Abs1,  // 运动中标志
        ErrorId     => Error_Abs1  // 错误代码
    );
END_IF;

// 移动到绝对位置-300（负向）
IF 负向按钮信号 = TRUE THEN
    MC_MoveAbsolute(
        Axis        := 1,
        Position    := -300.0,     // 目标位置（负数=负向）
        Velocity    := 100.0,
        Acceleration:= 500.0,
        Deceleration:= 500.0,
        Jerk        := 0,
        Done        => Done_Abs2,
        Busy        => Busy_Abs2,
        ErrorId     => Error_Abs2
    );
END_IF;

3. 相对位置模式（正负偏移）

相对位置模式以当前位置为基准，移动指定的正负距离（如 + 200 表示从当前位置正向移动 200mm，-150 表示从当前位置负向移动 150mm）。

示例：相对当前位置移动 + 200 和 - 150

ST语言：

// 相对当前位置正向移动200
IF 相对正向按钮 = TRUE THEN
    MC_MoveRelative(
        Axis        := 1,
        Distance    := 200.0,      // 移动距离（正数=正向）
        Velocity    := 100.0,
        Acceleration:= 500.0,
        Deceleration:= 500.0,
        Jerk        := 0,
        Done        => Done_Rel1,
        Busy        => Busy_Rel1,
        ErrorId     => Error_Rel1
    );
END_IF;

// 相对当前位置负向移动150
IF 相对负向按钮 = TRUE THEN
    MC_MoveRelative(
        Axis        := 1,
        Distance    := -150.0,     // 移动距离（负数=负向）
        Velocity    := 100.0,
        Acceleration:= 500.0,
        Deceleration:= 500.0,
        Jerk        := 0,
        Done        => Done_Rel2,
        Busy        => Busy_Rel2,
        ErrorId     => Error_Rel2
    );
END_IF;

4. 原点回归（确保正负位置基准正确）

绝对位置模式需要先执行原点回归（找 0 点），否则正负位置会偏移。使用MC_Home指令：

ST语言：

// 原点回归（触发后找原点）
IF 回原点按钮 = TRUE THEN
    MC_Home(
        Axis        := 1,
        Mode        := 1,          // 回归模式1：接近开关+Z相脉冲（常用）
        Velocity    := 50.0,       // 找原点速度
        Offset      := 0.0,        // 原点偏移量（0=开关位置即为原点）
        Done        => Done_Home,
        Busy        => Busy_Home,
        ErrorId     => Error_Home
    );
END_IF;

四、方向异常的排查与处理

若实际运动方向与程序设定相反（如指令 + 500 却向负向移动），可通过以下方式修正：

1. 修改伺服驱动器参数：如三菱 MR-JE 的 Pr.20（脉冲方向设置），将 “0” 改为 “1” 反转方向。

2. 在 PLC 程序中反转方向：在MC_Init后使用MC_ReverseDirection指令临时反转轴方向：

   ST语言：

3. // 反转轴1方向
   MC_ReverseDirection(Axis := 1, Enable := TRUE);

五、注意事项

1. 单位一致性：程序中的位置单位（mm）需与电子齿轮比匹配（如 1000 脉冲 = 1mm，需在伺服驱动器中设置对应参数）。

2. 软限位保护：可通过MC_SetSoftwareLimit指令设置正负向软限位（如正向最大 + 1000，负向最小 - 500），防止超程：

   ST语言：

3. MC_SetSoftwareLimit(Axis := 1, PositiveLimit := 1000.0, NegativeLimit := -500.0);

4. 运动状态判断：在触发新的运动指令前，需通过Busy标志判断轴是否处于空闲状态，避免指令冲突。

通过以上方法，FX5U 可精准控制轴的正负位置移动，适用于需要双向定位的场景（如物料搬运、坐标式机械手等）。编程时需注意原点基准和方向一致性，确保实际运动与程序指令一致。

FX5U PLC正负位置定位控制程序

V1

创建时间：09:16

程序说明

1. 初始化：程序启动时通过MC_Init指令初始化轴 1，确保轴处于可控制状态。

2. 原点回归：通过MC_Home指令建立位置基准（0 点），是绝对位置控制的前提。

3. 绝对位置控制：

• 触发 “正向按钮” 时，轴移动到绝对位置 + 500（原点正向 500 单位）。

• 触发 “负向按钮” 时，轴移动到绝对位置 - 300（原点负向 300 单位）。

4. 相对位置控制：

• 触发 “相对正向按钮” 时，从当前位置正向移动 200 单位。

• 触发 “相对负向按钮” 时，从当前位置负向移动 150 单位。

使用时需根据实际机械结构调整速度、加速度及位置参数，并确保伺服驱动器的电子齿轮比与程序单位匹配。若方向相反，可通过修改伺服参数或MC_ReverseDirection指令调整。