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三菱 CC-link IE Basic 总线与 MR-JEC 系列伺服驱动器的组合是实现高效运动控制的常用方案，适用于中小型自动化设备。以下是详细的配置教程和应用案例：

一、系统组成与硬件连接

1. 核心组件

• 主站：三菱 PLC（如 FX5 系列、Q 系列，需配备 CC-link IE Basic 接口模块，如 FX5-ENET/CCIEB）

• 从站：MR-JEC 系列伺服驱动器（支持 CC-link IE Basic，如 MR-JEC200B）

• 其他：伺服电机（配套 MR-JEC 的 HF 系列）、以太网线（Cat.5e 及以上）、终端电阻

2. 硬件接线

• 总线连接：主站 PLC 的 CC-link IE Basic 接口 → 交换机（多轴时）或直接连接 → MR-JEC 的 EtherCAT/CC-link IE Basic 接口，形成总线网络。单轴可直接连接，多轴需通过交换机级联，最后一个从站需接入终端电阻（MR-JEC 的 DIP 开关设置）。

• 电源与电机线：伺服驱动器主电路电源（L1/L2/L3）、控制电源（DC24V），电机动力线和编码器线按手册连接。

二、软件配置步骤（以 FX5 PLC 为例）

1. 软件准备

• 编程软件：GX Works3（需安装 CC-link IE Basic 相关库）

• 伺服调试软件：MR Configurator3（用于伺服参数配置）

2. PLC 端配置

（1）新建项目与硬件组态

1. 打开 GX Works3，新建项目，选择 PLC 型号（如 FX5U-32MT/ES）。

2. 在 “参数”→“模块配置” 中添加 CC-link IE Basic 主站模块（如 FX5-ENET/CCIEB），设置主站 IP 地址（如 192.168.1.1）。

（2）配置 CC-link IE Basic 网络

1. 进入 “网络参数”→“CC-link IE Basic”，点击 “启动设置工具”。

2. 设置网络号（如 0）、传输速率（默认 1Gbps），点击 “从站搜索”，系统自动识别 MR-JEC 驱动器。

3. 分配从站节点号（如 1#、2# 轴），确认从站信息（型号、版本）无误。

（3）映射 I/O 数据（关键步骤）

• 输入数据（RX）：主站接收从站的数据（如伺服状态、位置反馈等），分配 PLC 的软元件（如 D 区）。

• 输出数据（TX）：主站发送到从站的指令（如运行指令、目标位置等），分配对应的软元件。示例：1# 轴的控制指令映射到 D100，位置指令映射到 D102-D105（32 位），状态反馈映射到 D200。

3. 伺服驱动器配置（MR Configurator3）

1. 用网线连接电脑与 MR-JEC，打开软件，点击 “连接”→“自动搜索” 找到驱动器。

2. 基本参数设置：

• Pr0.00（控制模式）：设为 “11”（CC-link IE Basic 位置模式）

• Pr0.01（指令脉冲形式）：默认 “0”（总线指令）

• Pr5.00（CC-link IE Basic 节点号）：与 PLC 组态中分配的节点号一致（如 1）

• Pr5.01（通信超时时间）：默认 100ms，可根据需求调整。

3. 点击 “写入参数”，重启伺服使参数生效。

三、PLC 程序编写（运动控制实现）

以位置控制为例，通过总线发送目标位置和运行指令：

1. 控制字与状态字定义

• 控制字（TX）：D100（16 位）

• bit0：伺服使能（1 = 使能）

• bit1：正转运行（1 = 启动）

• bit2：反转运行

• bit3：停止指令

• 状态字（RX）：D200（16 位）

• bit0：伺服就绪（1 = 正常）

• bit1：运行中

• bit2：定位完成

2. 简单程序示例（梯形图逻辑）

plaintext

// 1. 伺服使能
LD  X0         // 使能按钮
OUT Y0         // 指示灯
MOV K1 D100    // 控制字bit0=1（使能）

// 2. 发送目标位置（单位：脉冲）
LD  X1         // 启动按钮
MOV K10000 D102 // 目标位置10000脉冲
OR  D200.1     // 状态字bit1=1（运行中）
OUT D100.1     // 控制字bit1=1（正转运行）

// 3. 定位完成停止
LD  D200.2     // 状态字bit2=1（定位完成）
MOV K0 D100    // 清除控制字（停止）

四、调试与故障排查

1. 通信检查：

• 在 GX Works3 的 “网络诊断” 中查看从站状态，显示 “正常” 说明通信成功。

• 若通信失败，检查 IP 地址是否在同一网段、节点号是否冲突、网线是否接触良好。

2. 伺服报警：

• 若伺服报 “E91”（通信错误），检查参数 Pr5.00 是否与组态一致。

• 报 “AL.52”（过载），检查负载是否过大或增益参数设置不当。

3. 运动精度调整：

• 在 MR Configurator3 中优化位置环增益（Pr1.00）和速度环增益（Pr2.00），减少定位误差。

五、应用案例：三轴搬运机械臂

1. 系统需求

• 控制 X、Y、Z 三轴伺服，实现工件的抓取和搬运。

• 通过 CC-link IE Basic 总线同步控制，要求定位精度 ±0.1mm，响应时间 < 100ms。

2. 配置方案

• 主站：FX5U PLC + FX5-ENET/CCIEB 模块

• 从站：3 台 MR-JEC200B 伺服（分别控制 X、Y、Z 轴）

• I/O 映射：

• 控制指令：X 轴→D100，Y 轴→D110，Z 轴→D120

• 位置指令：X 轴→D102，Y 轴→D112，Z 轴→D122

• 状态反馈：X 轴→D200，Y 轴→D210，Z 轴→D220

3. 关键程序逻辑

• 三轴联动：通过 PLC 同时向三个轴发送目标位置和运行指令，利用总线同步性保证运动协调。

• 原点回归：触发 X0.3 信号，执行各轴原点回归指令（控制字 bit5=1），完成后状态字 bit7 置 1。

• 异常处理：检测到任意轴报警（状态字 bit15=1），立即发送停止指令（控制字清 0），并触发报警输出。

六、参考资源

1. 手册：

• 《FX5 系列 CC-link IE Basic 用户手册》（三菱官网下载）

• 《MR-JEC 伺服系统使用说明书》

2. 软件：

• GX Works3（含示例项目 “CC-link IE Basic Motion Control”）

• MR Configurator3（自带诊断和参数配置向导）

通过以上步骤，可快速搭建基于 CC-link IE Basic 的伺服控制系统，实现高精度、高响应的运动控制。实际应用中需根据设备需求调整参数和程序逻辑。