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三菱 MR-J4-B 系列伺服驱动器在出现 “绝对位置丢失”（通常因电池电量耗尽、编码器接线松动或驱动器断电后电池供电异常导致）时，需要重新执行原点复位（回原点）操作以恢复绝对位置检测功能。具体步骤如下：

一、确认绝对位置丢失的原因（预处理）

1. 检查电池状态：MR-J4-B 的绝对编码器依赖电池保持位置数据，若电池电压不足（驱动器面板显示 “AL.16” 报警），需先更换新电池（型号：ER6VC119A 或符合手册要求的 3.6V 锂电池），更换后确保电池接线牢固。

2. 检查编码器接线：确认编码器电缆（CN2 接口）无松动、断线或针脚氧化，重新插拔并紧固接口，排除接触不良导致的位置数据丢失。

二、原点复位（回原点）的操作步骤

MR-J4-B 支持外部信号触发回原点和参数设置自动回原点两种方式，需根据实际控制需求选择：

方式 1：通过外部信号（如 PLC 或按钮）触发回原点

适用于有外部控制回路的场景，需在伺服参数中配置原点模式，再通过外部信号启动回原点。

1. 设置原点相关参数：通过伺服调试软件（如 Mitsubishi Motion Console 或 GX Works3）或驱动器面板修改以下核心参数（参数号可能因型号略有差异，参考手册确认）：

• 0：近点狗 + Z 相（常用，原点开关触发后，遇编码器 Z 相停止）；

• 1：仅 Z 相（无原点开关，以编码器 Z 相信号为原点）；

• 2：仅近点狗（以原点开关触发位置为原点）。

• Pr202（原点回归模式选择）：根据机械原点结构选择模式（如：

• Pr203（原点回归方向）：设置回原点的方向（0：正方向，1：负方向）。

• Pr204（原点回归速度）：设置回原点时的运行速度（单位：r/min，需根据机械特性设置，避免超速）。

• Pr205（原点回归爬行速度）：触发原点开关后的低速爬行速度（通常低于 Pr204，提高定位精度）。

2. 连接外部原点信号：

• 原点开关（近点狗）信号接入伺服驱动器 CN1 接口的ORG 端子（通常为端子 22，需根据接线图确认），并确保信号为 PNP/NPN 类型与驱动器匹配（通过 Pr190 设置输入信号极性）。

• 回原点启动信号接入RESET 端子或专用回原点触发端子（部分型号为 DOG_RST，需结合参数定义）。

3. 执行回原点：

• 给伺服驱动器上电，确认无报警（若有报警需先复位，按面板 “STOP/RESET” 键或通过外部复位信号）。

• 触发回原点启动信号（如闭合按钮或 PLC 输出信号），伺服电机将按 Pr203 设定方向运行，触发原点开关后按爬行速度寻找 Z 相（或直接停止），完成后原点指示灯（若有）点亮，绝对位置数据重置为 0。

方式 2：通过驱动器面板手动回原点（无外部信号时）

若暂时无外部控制，可通过伺服驱动器面板强制执行回原点（部分型号支持，需确认面板功能）：

1. 驱动器上电，按 “MODE” 键进入参数设置模式，找到 “原点回归” 选项（或通过参数 Pr298 设置为 “1”，允许面板启动回原点）。

2. 按 “SET” 键确认启动，电机将按预设参数（Pr202~Pr205）自动回原点，完成后显示 “0” 或原点标志。

方式 3：通过调试软件强制复位原点

使用 Mitsubishi Motion Console 软件连接驱动器，在 “绝对位置设置” 界面直接将当前位置设为原点：

1. 软件与驱动器建立通讯（通过 USB 或以太网），进入 “参数→绝对位置” 菜单。

2. 点击 “原点复位” 或 “设置当前位置为原点”，确认后软件会将当前电机位置强制定义为原点（适用于无需机械原点的临时场景，精度较低）。

三、完成后的确认

1. 回原点完成后，断开驱动器电源再重新上电，检查是否仍报 “绝对位置丢失”（若不再报警，说明复位成功）。

2. 通过软件读取当前绝对位置（如显示 “0” 或预设原点值），手动移动电机后断电，再次上电确认位置数据是否保持（验证电池供电正常）。

注意事项

• 回原点前需确保机械范围内无障碍物，避免碰撞损坏设备。

• 若频繁出现绝对位置丢失，需彻底检查电池寿命、编码器线缆屏蔽接地（防干扰）及驱动器供电稳定性，排除硬件故障。

操作时建议参考 MR-J4-B 的《用户手册》，根据具体机械结构和控制需求调整参数，确保原点复位精度符合应用要求。