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三菱 FX5U PLC 控制伺服电机的通讯方式丰富，可根据伺服类型、控制精度和布线需求选择，核心包括脉冲控制（传统方式）、总线通讯和专用协议通讯三大类，具体如下：

一、脉冲 + 方向控制（最基础，适用于位置模式）

这是最经典的控制方式，通过 PLC 输出脉冲信号和方向信号控制伺服，无需复杂通讯配置，适用于单轴或少量轴控制。

• 硬件要求：FX5U 自带2 路高速脉冲输出（Y0、Y1，最高频率 200kHz），若控制多轴，可扩展FX5-16ET/32ET 脉冲输出模块（每模块 8 路脉冲，最高 500kHz）。

• 接线方式：PLC 的脉冲输出端（Y0）接伺服驱动器的脉冲输入口（如三菱伺服的 CN1B-4），方向信号（Y1）接伺服的方向输入口（CN1B-5），同时连接伺服使能（Y2 接 CN1B-6）。

• 控制逻辑：通过 FX5U 的PLS2 指令发送脉冲（控制位置）和速度，示例：

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• PLS2 K0 K50000 K100000 K0 D0  // K0：Y0输出；K50000：目标脉冲；K100000：速度；K0：正向；D0：状态

• 特点：优点：响应快（无通讯延迟）、成本低；缺点：需单独布线（脉冲线需屏蔽），多轴控制时布线复杂。

二、总线通讯（适用于多轴同步、复杂控制）

通过工业总线实现 PLC 与伺服的双向通讯，支持参数读写、状态反馈和高速同步控制，适合多轴联动场景（如流水线、机器人）。

1. CC-link IE Field Basic（推荐，FX5U 原生支持）

• 简介：三菱自研的高速以太网总线，传输速率 100Mbps，支持最多 32 个从站（伺服轴），周期通讯最快 1ms。

• 硬件要求：

• PLC 端：FX5U 自带以太网口，无需额外模块；

• 伺服端：需支持 CC-link IE Field Basic 的伺服（如三菱 J4-B 系列、MR-J5 系列），伺服需配置对应总线模块（如 MR-J5-□□B）。

• 配置步骤：① 在 GX Works3 中配置总线网络，分配伺服站号（1~32）；② 映射伺服的控制指令（如位置指令、启动信号）和状态（如定位完成、报警）到 PLC 的缓冲区（D 寄存器或 W 寄存器）；③ 程序中通过读写映射地址控制伺服，示例：

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• MOV K10000 D100  // 向D100写入目标位置（映射到伺服位置指令）
  SET M100         // M100置1（映射到伺服启动信号）

• 特点：布线简单（一根网线串联多轴）、同步性好、支持实时参数修改。

2. Modbus RTU（通用，适用于第三方伺服）

• 简介：开源串行通讯协议，通过 RS485 总线实现，支持最多 31 个从站，传输速率最高 115200bps。

• 硬件要求：

• PLC 端：FX5U 需扩展FX5-485-BD 通讯板或FX5-232-BD（配 RS232 转 RS485 模块）；

• 伺服端：支持 Modbus RTU 的伺服（如台达 ASD-B2、汇川 IS620），需设置站号、波特率（与 PLC 一致）。

• 控制逻辑：通过 FX5U 的MODBUS_RTU_WR（写入）和MODBUS_RTU_RD（读取）指令控制伺服，示例：

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• // 向站号1的伺服写入速度指令（地址40001）为1000rpm
  MODBUS_RTU_WR K1 K40001 K1 D100 D200  // D100=1000

• 特点：兼容性强（跨品牌），但速度较慢（不适合高速同步）。

3. EtherCAT（高精度同步，需扩展模块）

• 简介：高性能工业以太网总线，周期通讯最快 125μs，支持分布式时钟同步（精度 ±10ns），适合高精度多轴联动（如雕刻机、点胶机）。

• 硬件要求：

• PLC 端：FX5U 需扩展FX5-ECT EtherCAT 主站模块；

• 伺服端：支持 EtherCAT 的伺服（如三菱 MR-J5-□□EC、倍福 AX5000）。

• 特点：同步精度极高，适合高端设备，但成本较高。

三、专用协议通讯（适用于三菱伺服，简化配置）

针对三菱自有伺服（如 MR-J4、MR-J5 系列），可通过MC 协议（Mitsubishi Communication Protocol） 实现以太网通讯，无需总线配置，直接通过 IP 地址通讯。

• 硬件要求：PLC 端：FX5U 自带以太网口；伺服端：三菱伺服需启用以太网功能（如 MR-J5 伺服内置以太网口，设置 IP 地址与 PLC 同网段）。

• 控制逻辑：在 GX Works3 中使用MC 协议指令（如 MC_MoveAbsolute 绝对定位），通过 IP 地址访问伺服，示例：

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// 向IP为192.168.3.10的伺服发送绝对定位指令（位置10000脉冲，速度50000）
MC_MoveAbsolute (EN=1, IP='192.168.3.10', Position=10000, Velocity=50000, Done=D0, Error=D1)

• 特点：配置简单（仅需设置 IP），支持单轴独立控制，适合中小规模系统。

四、选型建议

通过以上方式，FX5U 可灵活适配不同伺服品牌和控制需求，实际应用中需结合轴数、同步精度和成本综合选择。若需某类通讯的详细接线图或程序示例，可进一步说明场景。