三菱MR-JE-20A伺服驱动器不能使用内部脉冲。其核心原因在于该型号驱动器在设计上未集成内部脉冲生成功能，需依赖外部控制器（如PLC）发送脉冲信号实现位置控制。以下为具体分析：
一、技术规格与功能限制
脉冲输入模式
MR-JE-20A支持外部脉冲输入，包括脉冲+方向、CW/CCW（正反转脉冲）和AB相脉冲三种形式。脉冲信号需通过外部控制器（如FX3U PLC）生成，驱动器仅负责接收并执行。内部功能缺失
与部分高端伺服驱动器（如支持内部寄存器发脉冲的型号）不同，MR-JE-20A未配备内部脉冲生成模块。其位置控制完全依赖外部脉冲指令，无法自主产生脉冲信号。
二、用户反馈与实际应用验证
用户实测反馈
有用户尝试在MR-JE-20A上使用类似台达伺服（支持内部脉冲）的PR模式，但发现驱动器无响应。经排查确认，该型号无此功能，需通过外部PLC发送脉冲。参数设置与接线问题
部分用户误以为参数设置错误导致脉冲无效，但实际是功能限制。例如，修改PA13或PD01参数无法激活内部脉冲，因驱动器硬件不支持。
三、替代方案与建议
外部脉冲控制方案
PLC+驱动器：使用FX3U等PLC生成脉冲信号，通过脉冲+方向模式控制驱动器。
高速计数器：若需复杂运动控制，可利用PLC的高速计数器功能生成高频脉冲。
升级驱动器型号
若需内部脉冲功能，可考虑三菱高端系列（如MR-J4-A），其支持内部寄存器发脉冲及更复杂的运动控制协议（如CC-link IE Field Basic）。
四、MR-JE-20A的核心优势
尽管缺乏内部脉冲功能，MR-JE-20A仍具备以下优势：
高精度定位：搭配17位编码器（131072脉冲/转），位置精度达±1脉冲。
灵活控制模式：支持位置、速度、转矩三种模式，可通过参数或外部信号切换。
易用性：支持一键式自动增益调整，无需专业经验即可完成基础调试。
成本效益：作为经济型型号，适合预算有限的中小型设备。
