台达伺服驱动器与三菱 PLC 通讯 / 控制常见故障及解决方法

这里整理的故障涵盖 脉冲 + 方向控制（最常用）和 通讯控制（如 Modbus） 两种模式，针对三菱 FX/Q/L 系列 PLC 与台达 ASDA-B2/A3 系列伺服，提供故障现象、原因定位和分步解决方法，可直接用于现场排障。

一、 脉冲 + 方向控制模式（最易出故障）

该模式下故障集中在硬件接线、参数配置、信号干扰三个维度，具体如下：

故障 1：伺服无法使能（SON 灯不亮，无就绪信号）

• 现象：PLC 输出 Y2（使能信号）为 ON，但伺服驱动器 SON 灯灭，SRDY（伺服就绪）信号未反馈给 PLC，无法发送脉冲。

• 原因

1. 使能端子接线错误（如 DI1 未接 Y2，或 COM + 未接 24V+）。

2. 驱动器参数P2-10（DI1 功能）未设为101（SON 伺服使能）。

3. 急停信号触发（DI8 未导通，参数P2-17设为 1001 时需急停闭合）。

4. 驱动器存在隐藏报警（如过压、欠压，未复位）。

• 解决步骤

1. 万用表测量 DI1 端子（CN1-9）与 COM-（CN1-14）之间电压，确认 Y2 输出时为 24V。

2. 进入驱动器参数，核对P2-10=101、P2-17=1001，急停常闭触点需可靠闭合。

3. 驱动器面板查看报警代码（如 ALM01 过流），排除硬件故障后按RESET复位。

故障 2：脉冲发送无动作（PLC 发脉冲，伺服不转）

• 现象：PLC 执行DDRVA指令，Y0 脉冲输出灯闪烁，但伺服电机无动作，驱动器P0-02（脉冲计数）不变化。

• 原因

1. 脉冲 / 方向端子接线错误（如 / PULSE 接错引脚，或 35 脚 PULL HI 未接 COM+）。

2. 驱动器脉冲模式参数错误（P1-00未设为2（脉冲 + 方向））。

3. PLC 脉冲输出类型不匹配（如继电器输出代替晶体管输出，无法发高速脉冲）。

4. 电子齿轮比设置错误（P1-44/P1-45过大，脉冲当量不足）。

• 解决步骤

1. 核对接线：确认 35 脚（PULL HI）与 11 脚（COM+）短接，/PULSE 接 Y0、/SIGN 接 Y1。

2. 驱动器参数设P1-00=2（脉冲 + 方向）、P1-01=0（位置控制模式）。

3. 确认 PLC 为晶体管漏型输出（继电器型 PLC 需外接高速脉冲模块）。

4. 计算电子齿轮比：如电机 1000 线编码器，设P1-44=1、P1-45=1，脉冲计数应随 PLC 指令变化。

故障 3：电机抖动 / 爬行（动作不平稳，有异响）

• 现象：伺服电机启动时抖动，低速爬行，高速时丢步，定位精度差。

• 原因

1. 脉冲 / 方向线未用双绞屏蔽线，或与动力线并行布线，电磁干扰导致脉冲丢失。

2. 驱动器增益参数过高（P2-00位置环增益），引起系统振荡。

3. 机械负载卡滞（如联轴器松动、导轨阻力大）。

• 解决步骤

1. 更换双绞屏蔽线，屏蔽层单端接地（驱动器侧），脉冲线远离伺服动力线（间距≥20cm）。

2. 降低位置环增益：P2-00从默认值逐步减小（如从 200 降到 100），测试至抖动消失。

3. 检查机械负载：紧固联轴器，润滑导轨，排除机械卡滞问题。

故障 4：定位不准 / 丢步（指令位置与实际位置偏差大）

• 现象：PLC 发送固定脉冲数，电机实际行程与指令不符，偏差累积。

• 原因

1. 电子齿轮比计算错误（未匹配电机编码器分辨率和机械减速比）。

2. 脉冲线接触不良，高频脉冲丢失。

3. 伺服刚性不足，负载惯量过大。

• 解决步骤

1. 重新计算电子齿轮比，公式：$\text{电子齿轮比}=\frac{\text{电机转1圈所需脉冲数}}{\text{编码器分辨率}}$例：1000 线编码器（4 倍频后 4000 脉冲 / 圈），若需 1000 脉冲转 1 圈，设P1-44=1，P1-45=4。

2. 检查脉冲线接头，用压线钳重新压接冷压端子，确保接触可靠。

3. 增大驱动器刚性参数（P2-00位置环增益），或加装减速机降低负载惯量。

二、 Modbus 通讯控制模式（FX 系列 PLC 常用）

该模式故障集中在通讯参数、地址映射、总线干扰，具体如下：

故障 1：通讯无法建立（PLC 无法读取伺服参数）

• 现象：三菱 PLC 通过 RS-485 与伺服通讯，RS指令无响应，伺服无通讯指示灯。

• 原因

1. 通讯线接线错误（A/B 线接反，或未接终端电阻）。

2. 双方通讯参数不匹配（波特率、数据位、停止位、站号不一致）。

3. PLC 无 RS-485 模块（如 FX3U 需加装 FX3U-485ADP-MB 模块）。

• 解决步骤

• 伺服参数：P3-00=1（Modbus RTU 模式）、P3-01=1（站号）、P3-02=3（波特率 9600）、P3-03=0（8N1）。

• PLC 程序：RS指令设波特率 9600、数据位 8、停止位 1、校验无。

1. 接线规范：伺服 CN3 接口A(+)接 PLC 485 模块A，B(-)接B，终端电阻（120Ω）接在总线两端。

2. 统一通讯参数：

3. 确认 PLC 已安装 RS-485 模块，且模块供电正常。

故障 2：通讯数据错误（读写参数值与实际不符）

• 现象：PLC 读取伺服转速、位置等参数时，数值乱码或与实际偏差大。

• 原因

1. 数据格式不匹配（伺服参数为 16 位 / 32 位，PLC 读取位数错误）。

2. 通讯总线干扰（未用屏蔽线，或与动力线并行）。

3. 寄存器地址错误（台达伺服 Modbus 寄存器地址与 PLC 程序地址不对应）。

• 解决步骤

1. 匹配数据格式：台达伺服大部分参数为 16 位，32 位参数需连续读取两个寄存器（如位置反馈为 32 位，读 D1000 和 D1001）。

2. 通讯线用双绞屏蔽线，屏蔽层接地，远离动力线，总线长度≤100m。

3. 核对寄存器地址：如伺服实际转速寄存器为40101，PLC 程序中需转换为100（Modbus 地址偏移 1）。

故障 3：通讯间歇性断开（联机不稳定，频繁掉线）

• 现象：通讯偶尔中断，PLC 报通讯超时，重启后恢复，反复出现。

• 原因

1. 总线终端电阻未接，或多台设备时仅一端接终端电阻。

2. 通讯线过长（超过 100m），信号衰减。

3. 电源干扰（伺服与 PLC 共用 24V 电源，波动导致通讯异常）。

• 解决步骤

1. 在通讯总线两端的设备（首端 PLC、末端伺服）接 120Ω 终端电阻，中间设备不接。

2. 缩短通讯线长度，或加装 RS-485 中继器延长传输距离。

3. 伺服与 PLC 分开供电，各自使用独立 24VDC 电源，避免电源干扰。

三、 通用故障排查清单