在三菱J4伺服系统中，若需通过调谐降低转矩（实际是通过调整控制参数间接优化转矩输出，避免过大转矩影响系统稳定性），可重点关注以下参数及其调整方向：
一、核心控制环参数调整
速度环增益（VGN1/VGN2，参数#2205/#2206）
若转矩过大且伴随机械振动，可适当降低VGN1/VGN2（如从默认值1000调至800），观察转矩输出是否平稳。
需结合机械刚性调整，刚性低的机械需更低增益以避免共振。
作用：速度环增益直接影响电机对速度指令的响应速度和抗负载扰动能力。增益过高可能导致系统振动或转矩波动，过低则响应迟缓。
调整建议：
速度环超前补偿（VIA，参数#2208）
高速高精度场景下，可提高VIA值（如从1364调至1900），但需注意避免与机械共振频率冲突。
若转矩过大且机械惯量较大，可降低VIA值以减少超调。
作用：补偿速度环的低频带特性，提升对速度指令的跟随性。
调整建议：
位置环增益（PGN1，参数未直接标注但需关注）
位置环增益过高可能导致末端抖动，间接增加转矩波动。可适当降低PGN1（如从默认值50调至40），但需平衡定位精度。
作用：决定系统对位置指令的跟随性，影响定位时间和稳定性。
调整建议：
二、滤波器与抑制参数
机械共振抑制滤波器（参数#2233/#2283）
通过示波器或频谱分析仪识别机械共振频率，将滤波器频率设置为该值（如50Hz）。
若转矩过大且伴随特定频率振动，启用滤波器并调整带宽（如从10Hz调至20Hz）。
作用：消除机械系统固有频率的振动，避免因共振导致转矩异常。
调整建议：
低频振动抑制（参数未直接标注但需关注）
若转矩过大且机械存在低频抖动，可启用低频振动抑制功能，并调整抑制强度（如从默认值1调至2）。
作用：抑制低频段（如1-10Hz）的机械振动，减少转矩波动。
调整建议：
三、转矩限制与补偿参数
正反转转矩限制（PA11/PA12）
若需严格限制转矩（如防止工件损坏），可降低PA11/PA12值（如从默认值100%调至80%）。
注意：此参数为硬限制，调整后需测试系统能否满足负载需求。
作用：直接限制电机的最大输出转矩，避免过载或冲击。
调整建议：
丢步补偿（LMC1/LMC2，参数#2216/#2241）
若转矩过大且存在丢步现象，可适当增加LMC1/LMC2补偿量（如从0调至5%），但需避免过度补偿导致振荡。
作用：补偿机械反向间隙、摩擦等导致的转矩损失，提升控制精度。
调整建议：
四、自动调谐与响应性设置
自动调谐响应性（PA09，参数#PA09）
若机械刚性较低（如皮带传动），可降低PA09值（如从默认值5调至3），避免增益过高导致转矩波动。
若机械刚性高（如直连传动），可提高PA09值（如从5调至7），提升响应速度。
作用：根据机械刚性自动调整控制环增益，优化转矩输出。
调整建议：
一键式调整功能
运行一键式调整前，确保机械负载已正确安装，避免惯性比计算错误。
调整后需测试转矩输出是否平稳，必要时手动微调参数。
作用：通过MR Configurator2软件自动整定增益参数，快速优化转矩控制。
调整建议：
五、实际应用案例参考
案例1：降低码垛机器人抓取转矩
问题：机器人抓取纸箱时转矩过大，导致纸箱变形。
调整：
效果：转矩降低20%，纸箱变形问题解决。
降低速度环增益VGN1/VGN2至800，减少加速时的转矩冲击。
启用机械共振抑制滤波器，设置频率为45Hz（实测振动频率）。
限制正反转转矩PA11/PA12至80%，防止过载。
案例2：优化CNC机床进给转矩
问题：机床进给时转矩波动大，影响加工表面质量。
调整：
效果：转矩波动降低30%，加工表面粗糙度提升。
提高速度环超前补偿VIA至1900，提升低速跟随性。
启用丢步补偿LMC1=3%，补偿机械摩擦。
自动调谐响应性PA09设为4（中等刚性机械）。
