三菱 QD75 系列定位模块的定位启动信号、启动完成信号、定位完成信号是控制轴运动的三个核心信号，三者在时序、功能和作用上有明确区别，直接决定了轴运动的逻辑流程。
一、 三个信号的核心定义与功能
| 信号名称 | 核心功能 | 触发时机 | 信号性质 | 对应参数 / 软元件 |
|---|---|---|---|---|
| 定位启动信号（START） | 触发轴执行定位指令的触发信号 | 由外部（PLC）主动发出（上升沿有效） | 输入信号（PLC→QD75） | 定位模块的启动位（如 Y0、G0，或参数设定的软元件） |
| 启动完成信号（START FIN） | 表示轴开始执行定位运动的状态信号 | 定位模块接收到启动信号后，完成加工程序加载、轴使能、加速准备，开始运动瞬间触发 | 输出信号（QD75→PLC） | 模块状态位（如 X0、A0，或 SDxxx 状态寄存器） |
| 定位完成信号（IN POS） | 表示轴到达目标位置并稳定的到位信号 | 轴到达目标位置，位置偏差≤设定的到位宽度，且速度降为 0 后触发 | 输出信号（QD75→PLC） | 模块到位位（如 X1、A1，或 Mxxx 内部继电器） |
二、 信号时序与运动逻辑（关键区别）
以单次点位定位为例，三者的时序关系和逻辑流程如下：
初始状态：轴处于停止状态，定位完成信号为
ON，启动完成信号为OFF。PLC 发出定位启动信号
PLC 向 QD75 发送定位启动信号（上升沿），同时已提前设置好目标位置、速度、加减速等参数。
此信号是运动的 “开关”，无此信号，轴不会执行任何定位动作；信号为上升沿触发，持续高电平无意义。
QD75 触发启动完成信号
定位模块接收到启动信号后，进行内部程序校验、轴使能确认，开始加速的瞬间，立即触发启动完成信号（由
OFF变为ON）。此信号的作用是告知 PLC：轴已经开始运动，可用于 PLC 的逻辑互锁（如禁止其他轴同时启动）。
此时轴处于加速 / 匀速运动阶段，定位完成信号会立即变为
OFF（表示未到位）。轴到达目标位置，触发定位完成信号
轴按设定参数运动，到达目标位置后减速至 0，位置偏差≤到位宽度（参数
P21），稳定后触发定位完成信号（由OFF变为ON）。此信号是运动的 “终点标志”，表示轴已精准到位，PLC 可据此执行下一步动作（如夹紧、卸料、启动下一个轴运动）。
复位状态
定位完成后，启动完成信号会保持
ON或自动复位（取决于参数设定），定位完成信号保持ON直至下一次启动信号到来。
三、 典型应用场景（区别的实际意义）
定位启动信号：用于 PLC 主动控制运动触发
例如：按下启动按钮→PLC 发出启动信号→轴开始运动；
注意：需确保启动信号为上升沿触发，避免因信号抖动导致误启动。
启动完成信号：用于运动互锁与状态监测
例如：轴 A 的启动完成信号
ON后，才允许轴 B 启动，防止两轴干涉；例如：启动完成信号长时间未触发，说明模块未响应启动指令，PLC 可判定为故障（如参数错误、轴未使能）。
定位完成信号：用于工序衔接与到位确认
例如：轴定位完成信号
ON→ PLC 控制气缸夹紧工件 → 进行加工；例如：定位完成信号超时未触发，PLC 判定为定位失败（如负载过重、限位触发、偏差过大），执行急停或报警。
四、 关键补充说明
信号的参数关联
定位完成信号的触发条件由到位宽度（参数
P21）决定：到位宽度越小，定位精度越高，但触发时间越晚；启动完成信号的复位方式由参数设定，部分模式下运动结束后自动复位，部分模式下需 PLC 发送复位指令。
多模式下的差异
在连续轨迹运动（如插补、JOG 模式）中，启动完成信号会持续
ON，定位完成信号仅在运动停止后触发；在中断定位中，若 PLC 发出停止信号，轴会立即减速，定位完成信号不会触发（因未到达目标位置）。
信号的查看方式
在 GX Works2 中，可通过 “在线监视”→“定位模块状态” 实时查看三个信号的状态；
也可通过模块的输入输出端子或内部软元件（如
SD寄存器）读取信号状态。
总结
| 对比维度 | 定位启动信号 | 启动完成信号 | 定位完成信号 |
|---|---|---|---|
| 信号方向 | PLC→模块 | 模块→PLC | 模块→PLC |
| 核心作用 | 触发运动 | 告知运动开始 | 告知运动到位 |
| 触发逻辑 | 上升沿主动触发 | 模块内部准备完成 | 位置达标 + 速度为 0 |
| 应用场景 | 运动控制触发 | 轴间互锁 | 工序衔接 |
