三菱 PLC 的运动控制命令分品牌系列（如 FX 系列、Q 系列、L 系列），不同系列的指令集差异较大，其中FX 系列（FX3U/FX5U）在中小型设备中应用最广，以下是其核心运动控制命令的分类、功能、用法及关键注意事项。
一、 核心运动控制指令分类（FX 系列）
三菱 FX 系列运动控制指令主要针对脉冲输出型轴控（伺服 / 步进电机），分为基本定位指令、速度控制指令、高级定位指令三大类，指令格式以 DRVI DRVA 为代表。
1. 基本定位指令（点动、相对 / 绝对定位）
| 指令代码 | 指令名称 | 功能说明 | 适用场景 |
|---|---|---|---|
PLSY | 脉冲输出指令 | 输出指定频率的脉冲串，控制电机定速运行 | 连续调速、匀速输送 |
DRVI | 相对定位指令 | 以当前位置为起点，移动指定脉冲数 | 增量运动（如送料、取放料） |
DRVA | 绝对定位指令 | 以原点为起点，移动到指定绝对位置 | 精确定位（如机床加工、定位平台） |
ZRST | 原点回归指令 | 控制电机回零（含近点狗、高速 / 低速寻零） | 上电初始化、位置校准 |
关键参数与编程示例（FX3U）
以 DRVI K4000 K1000 Y0 Y1 为例：
K4000：目标脉冲数（相对移动 4000 脉冲，需换算为实际位移：位移 = 脉冲数 ÷ 电子齿轮比）K1000：运行频率（1000Hz，需匹配伺服驱动器额定频率）Y0：脉冲输出端子Y1：方向信号端子
2. 速度控制指令（多段速、加减速）
| 指令代码 | 指令名称 | 功能说明 | 注意事项 |
|---|---|---|---|
PLSR | 加减速脉冲输出 | 带 S 型加减速的定速运行，避免电机冲击 | 需设置加减速时间 |
DRVIV | 可变速度相对定位 | 定位过程中可实时修改运行速度 | 适用于柔性调速场景 |
SPD | 速度检测指令 | 采集编码器脉冲，计算电机实际转速 | 闭环控制、速度反馈 |
3. 高级定位指令（多轴联动、凸轮同步）
FX5U 系列支持总线型运动控制（如 CC-link IE Field Basic），新增高级指令：
MC_MoveAbsolute：绝对定位（结构化指令，支持轴参数封装）MC_GearIn：电子齿轮同步（主从轴联动，如辊道同步）MC_CamTable：电子凸轮（凸轮曲线拟合，如包装机切刀控制）
二、 Q/L 系列运动控制指令特点
Q/L 系列针对多轴高精度联动场景，采用专用运动控制模块（如 Q172LX、LJ71C24），指令体系更复杂：
指令前缀为
MOVSERVO等，支持插补功能（直线插补、圆弧插补）。通过定位模块参数设置（如轴类型、电子齿轮比、加减速时间），而非直接在梯形图中写参数。
支持运动程序存储：将定位路径存入模块内存，通过触发信号调用，减少 PLC 运算负荷。
三、 运动控制指令使用关键注意事项
脉冲与方向信号接线
区分共阳 / 共阴接法：根据 PLC 输出类型（漏型 / 源型）匹配伺服驱动器输入极性，接反会导致电机不转或方向错误。
脉冲输出端子需使用高速输出点（FX3U：Y0/Y1/Y2/Y3，最高 100kHz）。
电子齿轮比换算这是脉冲数与实际位移的核心换算依据，公式：电子齿轮比=丝杆导程（mm/转）电机每转脉冲数×机械减速比例：电机每转 2500 脉冲，减速比 1:1，丝杆导程 5mm → 电子齿轮比 = 500 脉冲 /mm → 移动 10mm 需输出 5000 脉冲。
加减速时间设置
无加减速指令（如
PLSY）直接高速启动，易导致电机抖动、丢步。建议通过
PLSR指令设置加减速时间（如 K500=500ms），适配负载惯性。原点回归模式选择
近点狗 + Z 相：高精度回零（推荐），电机高速运行至近点狗后减速，触发编码器 Z 相时停止。
无近点狗：仅靠 Z 相回零，精度较低，适用于简易设备。
四、 常见故障与排查
| 故障现象 | 可能原因 | 排查方法 |
|---|---|---|
| 电机不转 | 脉冲端子接线错误、指令未触发、伺服报警 | 监控 PLC 脉冲输出状态（M8029）；检查伺服驱动器报警代码 |
| 定位偏差大 | 电子齿轮比设置错误、丢步、机械间隙 | 重新计算电子齿轮比；检查电机负载是否过载；优化加减速时间 |
| 运行中抖动 | 加减速时间过短、频率过高、伺服参数不匹配 | 延长加减速时间；降低运行频率；调整伺服位置环 |
