遇到的 FX2N-1PG 控制伺服回原点报错，核心原因是原点信号触发逻辑异常、参数设置不匹配、硬件接线 / 信号干扰、伺服状态异常这四类问题，我给你一套从 “快速定位报错原因” 到 “分步解决” 的实操方案，全是 FX2N-1PG 回原点的现场调试经验。
第一步：先明确报错类型（精准定位）
FX2N-1PG 回原点报错主要分两类，先看 PLC 报错码 / 伺服报警，再针对性处理：
表格
| 报错现象 | 核心原因 |
|---|---|
| PLC 侧：1PG 报错（如 8067） | 原点信号丢失、触发超时、模式错误 |
| 伺服侧：ALM 报警（如 ALM21/ALM32） | 伺服未就绪、位置偏差过大、硬件故障 |
| 回原点时撞限位 / 不动作 | 原点 / 限位信号极性反、方向设置错 |
快速查报错码的方法：
用 PLC 编程软件（GX Works2/MELSOFT）监控 FX2N-1PG 的状态寄存器（D8130~D8139），D8130 会显示 1PG 的错误码；
看伺服驱动器的 ALM 灯，记录报警码（如安川 ALM21 = 位置偏差超限，三菱 MR-J3 ALM32 = 再生过载）。
第二步：分步排查解决（按优先级）
1. 硬件接线与信号检查（最常见原因）
FX2N-1PG 的原点信号依赖DOG 信号（原点挡块）+ Z 相（编码器零位）+ 限位信号，先确认接线：
核心接线核对：
原点信号（DOG）：接 1PG 的SG（输入公共端）+ DI1/DI2（默认 DI1 是原点信号），必须是NPN 低电平有效（FX2N-1PG 输入默认漏型）；
伺服报警 / 就绪信号：伺服的 SON（使能）、ALM（报警）要接 PLC 的输入点，确保回原点前伺服已正常使能（无报警）；
限位信号：正 / 负限位接 1PG 的 DI3/DI4，若限位被触发，1PG 会直接报错停止回原点；
信号测试：用万用表 / 示波器测：
移动电机到原点挡块，DOG 信号是否从 “1” 变 “0”（低电平触发）；
伺服 Z 相（编码器零位）是否在电机转动时正常输出脉冲（有 Z 相才会精确定位）；
排除干扰：原点 / 限位信号线用屏蔽双绞线，远离动力线，屏蔽层单端接地。
2. FX2N-1PG 回原点参数设置（关键）
FX2N-1PG 的回原点参数存在于D8130~D8139、D8140~D8149，必须按伺服参数匹配，以下是核心参数设置（以三菱伺服为例）：
表格
| 参数地址 | 参数含义 | 推荐设置（回原点） | 注意事项 |
|---|---|---|---|
| D8131 | 控制模式 | K4（回原点模式） | 必须设为 4，否则不执行回原点指令 |
| D8132 | 回原点方向 | K0（正方向）/K1（负方向） | 与机械原点位置一致，别反方向撞限位 |
| D8133 | 原点信号触发方式 | K1（DOG+Z 相） | 最常用：先碰到 DOG，再找 Z 相精定位 |
| D8134 | 回原点速度 1（高速） | K500（500pps） | 别太快，防止过冲 |
| D8135 | 回原点速度 2（低速找 Z 相） | K100（100pps） | 低速更稳定，避免 Z 相丢失 |
| D8136 | 原点信号极性 | K0（低电平有效） | 与接线匹配，反了会触发不了 |
3. 伺服驱动器参数匹配
伺服侧参数错误会导致 1PG 发指令后伺服不响应 / 报错：
控制模式：伺服设为位置模式（脉冲 + 方向）（如三菱 MR-J3 设 Pr0.01=0）；
电子齿轮比：1PG 的脉冲输出频率要与伺服电子齿轮比匹配，公式：电子齿轮比伺服编码器分辨率减速比电机转圈的脉冲数例：编码器 2500 线（10000 脉冲 / 圈），减速比 10，设电子齿轮比 = 10000×10/1000=100；
原点相关参数：伺服侧关闭 “驱动器自回原点”（设为 “外部原点”），避免与 1PG 冲突；
报警复位：先清除伺服的 ALM 报警（如 ALM21 需复位偏差超限，ALM32 需检查再生电阻），确保伺服 SON 灯亮、无报警。
4. PLC 程序逻辑检查
FX2N-1PG 的回原点指令（WRST）逻辑错误会直接报错，正确程序示例：
// 回原点启动条件：X0=1（启动按钮），X1=0（伺服无报警），X2=0（限位未触发） LD X0 AND NOT X1 AND NOT X2 OUT Y0 // 1PG启动回原点 // 1PG回原点指令 WRST K0 K1 // K0=1PG通道0，K1=执行回原点 // 监控1PG状态：D8130=0表示无报错，D8131=4表示回原点模式 LD M8000 MOV K4 D8131 // 设定回原点模式 MOV K1 D8133 // DOG+Z相触发 MOV K500 D8134 // 高速500pps MOV K100 D8135 // 低速100pps
程序易错点：
回原点前未给伺服使能（SON），1PG 发指令但伺服没动力；
回原点超时（1PG 默认超时时间短），需延长超时参数（D8137）；
指令格式错误：WRST 指令的通道号 / 模式号设错（FX2N-1PG 只有通道 0）。
5. 机械与现场调试
排除电气问题后，机械问题也会导致回原点报错：
原点挡块（DOG）位置偏移：调整挡块位置，确保电机移动时能稳定触发 DOG 信号（触发时间≥100ms）；
机械卡滞：手动盘动电机，检查是否有卡滞、间隙过大，导致回原点时位置偏差超限；
空载测试：脱开机械负载，单独让伺服 + 1PG 回原点，排除机械阻力影响。
第三步：常见报错的直接解决方法
表格
| 具体报错 | 解决步骤 |
|---|---|
| 1PG 报错 8067（原点信号超时） | 1. 检查 DOG 信号接线是否通；2. 降低回原点速度；3. 确认 Z 相信号正常 |
| 伺服 ALM21（位置偏差超限） | 1. 增大伺服偏差上限参数；2. 检查电子齿轮比是否算错；3. 确认伺服使能正常 |
| 回原点时撞限位 | 1. 改回原点方向（D8132）；2. 检查限位信号是否短路；3. 调整原点位置 |
| 回原点后位置不准 / 偏移 | 1. 检查 Z 相信号是否触发；2. 调整低速找 Z 相的速度（D8135）；3. 校准电子齿轮比 |
总结
FX2N-1PG 回原点报错优先查原点 / 限位信号接线 + 极性，这是 80% 的现场故障原因；
核心参数要匹配：1PG 的回原点模式（D8131=4）、触发方式（DOG+Z 相）、伺服电子齿轮比；
先空载测试排除机械问题，再核对程序指令（WRST）和伺服使能状态，可快速定位报错根源。
