三菱 PLC / 伺服 “回原点变化”，核心是不同型号（FX 系列 / Q 系列 / L 系列）、不同伺服（MR-J2/J3/J4/JE）的回原点模式、参数、指令逻辑差异，我帮你梳理清楚 “变化点 + 通用规律”，不管是老款改新款，还是不同系列切换，都能快速适配。
一、先明确：三菱回原点的核心变化维度
三菱回原点的变化主要集中在3 个层面，也是现场调试最容易踩坑的点：
表格
| 变化维度 | 老款（FX2N+MR-J2） | 新款（FX5U+MR-J4/JE） |
|---|---|---|
| 回原点模式 | 仅基础模式（DOG+Z 相 / 近点 + Z 相） | 新增简易原点 / 无 DOG 原点 / 绝对位置原点 |
| 指令 / 参数 | 1PG 模块参数（D8130~）/ ZRN 指令 | 轴指令（DRVIz/DRVAz）/ 伺服参数直设 |
| 绝对位置支持 | 无，断电丢失原点 | 支持绝对位置系统（电池 / 无电池），断电不丢原点 |
二、分系列讲：核心变化与实操差异
1. PLC 侧：FX 系列回原点的关键变化
FX 系列是最常用的，从 FX2N→FX3U→FX5U，回原点逻辑简化、功能扩展：
（1）FX2N/FX3U（传统方式）
核心依赖：ZRN 指令（原点回归指令）+ 1PG 模块（扩展轴）；
参数设置：需手动设回原点方向、速度、触发方式（通过 D8130~D8139）；
缺点：仅支持 “DOG+Z 相” 一种核心模式，无绝对位置，断电需重回零；
示例指令：
ladder
ZRN K0 K1000 Y000 Y001 // K0=方向（正），K1000=速度，Y000=脉冲，Y001=方向
（2）FX5U（新款，简化版）
核心升级：① 新增轴专用指令：DRVIz（相对定位回原点）、DRVAz（绝对定位回原点），无需 1PG 模块；② 支持无 DOG 回原点：直接通过伺服 Z 相或电机编码器零位定位；③ 绑定伺服参数：PLC 可直接读写伺服回原点参数，无需单独调驱动器；
简化点：无需手动设 D8130 等参数，指令中直接指定模式；
示例指令：
ladder
DRVIz K0 K500 \M0 Y000 Y001 // K0=目标位置，K500=速度，\M0=原点完成标志
2. 伺服侧：MR-J2→MR-J3→MR-J4/JE 的核心变化
伺服驱动器是回原点逻辑的核心，变化集中在原点模式、绝对位置、参数：
（1）回原点模式的新增（最核心）
表格
| 模式类型 | MR-J2（老款） | MR-J4/JE（新款） |
|---|---|---|
| 标准模式 | ✔️ DOG+Z 相（Pr21=1） | ✔️ 保留，参数简化（Pr10=1） |
| 简易原点 | ❌ 无 | ✔️ Pr10=2（无需 DOG，直接找 Z 相） |
| 无 DOG 原点 | ❌ 无 | ✔️ Pr10=3（电机一转内找 Z 相） |
| 绝对位置原点 | ❌ 无 | ✔️ 绝对位置系统（Pr02=1），断电不回零 |
（2）参数简化（新手友好）
老款 MR-J2：回原点参数分散（Pr21~Pr27），需逐个设方向、速度、触发方式；
新款 MR-J4/JE：回原点参数整合到Pr10（原点模式）+ Pr11（原点速度），默认值即可适配 80% 场景；
关键变化：MR-J4 取消 “原点信号极性” 参数，自动识别 NPN/PNP 信号，减少接线错误。
（3）绝对位置系统（最大升级）
老款：必须接 DOG 挡块，断电后原点丢失，每次上电都要回零；
新款 MR-J4/JE：① 支持电池式绝对位置：装电池，断电保存原点，上电无需回零；② 支持无电池绝对位置：通过伺服内置电容，短时间断电不丢原点；③ 实操：设 Pr02=1（绝对位置模式），首次回零后，后续上电直接用绝对位置，无需重复回零。
3. 回原点报错的变化（故障排查差异）
老款（MR-J2）：报警码少（如 ALM21 = 偏差超限），需查 PLC 参数 + 接线；
新款（MR-J4/JE）：新增专属原点报警（如 ALM41 = 原点检测错误、ALM42=Z 相丢失），直接指向问题根源；
排查简化：FX5U 可直接监控伺服报警码（通过 CC-link / 以太网），无需单独看驱动器 ALM 灯。
三、现场适配：老款改新款的关键调整（避坑）
如果是从 FX2N+MR-J2 升级到 FX5U+MR-J4，重点改这 3 点：
指令替换：ZRN 指令→DRVIz/DRVAz 指令，去掉 1PG 模块参数（D8130~）；
伺服参数：Pr21（J2）→Pr10（J4），取消 DOG 挡块可设 Pr10=2（简易原点）；
接线简化：新款 MR-J4 无需接 DOG 信号（简易原点模式），仅需脉冲 + 方向 + 使能，减少接线故障。
示例：FX5U+MR-J4 无 DOG 回原点参数设置
表格
| 设备 | 参数地址 | 参数值 | 含义 |
|---|---|---|---|
| 伺服 J4 | Pr10 | 2 | 简易原点模式（无 DOG） |
| 伺服 J4 | Pr11 | 500 | 回原点速度（500rpm） |
| FX5U | DRVIz 指令 | K0 K500 | 相对定位到原点，速度 500 |
四、通用规律：不管怎么变，核心逻辑不变
三菱回原点再升级，底层逻辑始终是“找参考点（Z 相 / DOG）+ 定位到零位”，记住 2 个通用原则：
安全优先：回原点前必须确认限位信号正常、伺服使能就绪，避免撞限位；
速度匹配：高速找 DOG，低速找 Z 相（新款自动适配，老款需手动设 2 档速度）；
信号极性：原点信号（DOG）默认低电平有效，新款自动识别，老款需核对接线。
总结
三菱回原点的核心变化是“模式扩展（新增简易 / 绝对原点）+ 参数简化 + 绝对位置支持”，新款更易调试、更少接线；
老款（FX2N+MR-J2）依赖 ZRN 指令 + 1PG 模块 + DOG 挡块，新款（FX5U+MR-J4）用轴指令 + 简易原点，无需 DOG；
绝对位置系统是最大升级，断电不丢原点，适合频繁上电的场景。
