三菱 Q 系列 + 伺服控制器（QD75/QD77/MR-J3/J4 JE）标准伺服程序样例
这是现场最常用、直接可复制的三菱 Q 系列 PLC 控制伺服程序，包含回原点、点动、定位、JOG、报警复位、状态监控全套标准功能，适配：
Q00/01/02/03/06/13/26 等 QCPU
QD75M1/M2/M4、QD77MS1/2/4 定位模块
MR-JE、MR-J3、MR-J4、MR-J5 伺服驱动器
我给你结构化、带注释、工程直接用的版本。
一、程序说明（标准模板）
语言：ST 语言 + 梯形图（最通用）
轴号：以 轴 1（Axis 1） 为例
模式：位置定位控制
功能：
伺服 ON（使能）
报警复位
回原点（Z 型原点）
绝对位置定位
相对位置定位
JOG 点动
状态读取（就绪、忙、定位完成、报警）
二、I/O 分配（建议）
输入（PLC → 伺服模块）
plaintext
X0 : 伺服启动总开关 X1 : 伺服ON指令 X2 : 报警复位 X3 : 回原点启动 X4 : 绝对定位启动 X5 : 相对定位启动 X6 : JOG+ 正点动 X7 : JOG- 负点动
输出 / 状态（伺服模块 → PLC）
plaintext
Y0 : 伺服READY就绪 Y1 : 伺服BUSY忙 Y2 : 定位完成 Y3 : 伺服报警
软元件分配（轴 1）
python
运行
D100 : 绝对定位 位置指令 D102 : 绝对定位 速度指令 D110 : 相对定位 位置指令 D112 : 相对定位 速度指令 D120 : JOG速度
三、标准梯形图程序（直接复制）
1. 伺服 ON + 报警复位
ld
// 伺服ON指令（X1 上升沿） LD X1 DINT Y100 // 轴1 伺服ON// 报警复位（X2 上升沿） LD X2 RST Y101 // 轴1 报警复位
2. 回原点控制
ld
// 回原点启动（X3 上升沿） LD X3 DINT Y102 // 轴1 原点回归启动
3. 绝对位置定位
ld
// 设置位置、速度 LD M8000 MOV D100 D0 // 位置 → 轴1位置寄存器 MOV D102 D2 // 速度 → 轴1速度寄存器// 绝对定位启动（X4 上升沿） LD X4 DINT Y104 // 轴1 绝对定位启动
4. 相对位置定位
ld
// 设置位置、速度 LD M8000 MOV D110 D0 MOV D112 D2// 相对定位启动（X5 上升沿） LD X5 DINT Y105 // 轴1 相对定位启动
5. JOG 点动
ld
// JOG速度设定 LD M8000 MOV D120 D4// JOG+LD X6 DINT Y106// JOG-LD X7 DINT Y107
6. 状态读取（监控用）
ld
// 伺服就绪 LD U0\G150.0 // 轴1 就绪信号 OUT Y0// 伺服忙 LD U0\G150.1OUT Y1// 定位完成 LD U0\G150.2OUT Y2// 报警 LD U0\G150.4OUT Y3
四、ST 语言完整版（更简洁，推荐）
st
// ============================== // 三菱Q系列 轴1 伺服标准控制程序 // ============================== // 1. 伺服ON IF X1 = TRUE THEN Axis1_SON := TRUE; END_IF; // 2. 报警复位 IF X2 = TRUE THEN Axis1_Alarm_RST := TRUE; END_IF; // 3. 回原点 IF X3 = TRUE THEN Axis1_Home_Start := TRUE; END_IF; // 4. 绝对定位 Axis1_Pos_Abs := D100; // 位置 Axis1_Spd_Abs := D102; // 速度 IF X4 = TRUE THEN Axis1_Abs_Start := TRUE; END_IF; // 5. 相对定位 Axis1_Pos_Rel := D110; Axis1_Spd_Rel := D112; IF X5 = TRUE THEN Axis1_Rel_Start := TRUE; END_IF; // 6. JOG点动 Axis1_Jog_Spd := D120; Axis1_Jog_Forward := X6; Axis1_Jog_Reverse := X7; // 7. 状态输出 READY := Axis1_Ready; BUSY := Axis1_Busy; FINISH := Axis1_Finish; ALARM := Axis1_Alarm;
五、配套参数设置（必须）
在 GX Works2 / GX Works3 里设置：
定位模块：QD75 / QD77 轴 1
单位：mm / pulse
电子齿轮比：根据丝杆 / 皮带计算
原点模式：Z 相信号 + 原点传感器
加减速时间：300~500ms
六、你只需要告诉我 3 个信息，我给你定制成品程序
你用的是 QD75 还是 QD77 定位模块？
伺服是 MR-JE / J3 / J4 / J5 哪一种？
控制要求：
只要回原点？
还是多轴联动？
还是循环定位？
