一、核心原理
FX3G 用 ABS 绝对位置定位 / 相对定位 + 工位角度换算成脉冲数转盘点位 = 固定角度 → 换算成固定脉冲 → 直接用定位指令走过去。
二、必须先搞懂 3 个参数
1. 电机一圈脉冲数（伺服 / 步进）
步进驱动器：800、1600、3200、10000
伺服：电子齿轮比算出来的 1 圈 = XXX 脉冲
2. 电机 → 转盘 减速比
例如：电机转 10 圈 = 转盘转 1 圈减速比 = 10:1
3. 转盘工位数
例如：6 工位、8 工位、12 工位
三、最重要：1 个工位 = 多少脉冲？
公式（直接记）1 工位脉冲 = (360°/ 工位数) × (电机 1 圈脉冲) × 减速比 ÷ 360°
简化成现场最常用：1 工位脉冲 = 电机 1 圈脉冲 × 减速比 ÷ 工位数
例子（8 工位，最常见）
电机 1 圈 = 10000 脉冲
减速比 = 10:1
工位数 = 81 工位脉冲 = 10000 ×10 ÷8 = 12500 脉冲
以后每转一个工位，就发 12500 脉冲。
四、FX3G 内置定位 2 种方式
方式 1：相对定位 DRVI（最简单，推荐多工位转盘）
每按一次，走一个工位的脉冲，一直循环。
指令格式
plaintext
DRVI K12500 K2000 Y0 Y1
K12500 = 1 个工位脉冲
K2000 = 运行频率（速度）
Y0 = 脉冲
Y1 = 方向
程序（台达 / 三菱通用写法）
plaintext
// M0 ：工位切换触发（传感器/按钮） LD M0 EU DRVI K12500 K2000 Y0 Y1
方式 2：绝对定位 DRVA
先回零，然后按工位号直接走到绝对位置。
工位号 → 绝对位置
工位 0：0 脉冲
工位 1：12500 脉冲
工位 2：25000 脉冲
工位 3：37500 脉冲...
程序（走到工位 2）
plaintext
LD M1 DRVA K25000 K3000 Y0 Y1
五、多工位自动循环程序
功能：
自动切换工位
到位停止
可手动 / 自动
循环运行
plaintext
// 自动循环切换工位 LD M8013 // 1秒时钟 AND M10 // 自动开关 ANI M8145 // 定位中停止 OUT T0 K50 // 到位停顿5秒 LD T0 EU DRVI K12500 K3000 Y0 Y1 RST T0
六、回零程序
FX3G 自带回零指令 ZRN
plaintext
LD X10 // 回零启动 ZRN K3000 K500 X0 Y0
X0 = 原点传感器
K3000 = 高速
K500 = 爬行速度
七、FX3G 定位控制最重要标志位
M8145：启动禁止（RUN 中 = ON）
M8147：Y0 脉冲输出中（运行 = ON）
M8148：Y0 定位结束（完成 = ON）
定位完成互锁
plaintext
LD M8148 RST M0。
