三菱伺服电机重置零位（原点复位），核心分 增量式编码器（每次上电需回零）与 绝对值编码器（电池记忆，仅丢失时重置）两大类，以主流 MR-JE/J4/J3 系列为例，操作如下：
一、增量式编码器（无电池）：上电必须回零
方法 1：近点 DOG + Z 相（最常用，精度高）
硬件接线
近点开关（DOG）→ 伺服 CN1/CN3 的 ORG 端子
正 / 负限位 LSP/LSN（安全必须）
关键参数（MR-JE/J4）
PA13：回零模式 = 1（DOG+Z 相）
PA14：回零方向（0 正 / 1 负）
PA15：高速回零速度
PA16：爬行速度（DOG 后低速找 Z 相）
启动回零
面板：按 MODE 到 Homing → 按 SET 执行
PLC：发 ZRN / DSZR 指令
动作：高速 → 碰 DOG 减速 → 找 Z 相 → 停在零点并清零
方法 2：数据设定型（直接当前位置设为零）
参数 PA13=0
面板：MODE → 找到 Clear / Home Set → SET 确认
电机不动，当前位置直接设为零点
二、绝对值编码器（带电池）：AL25 报警时重置
方法 A：驱动器面板手动清零（MR-JE/J4）
断电 → 更换电池 → 重新上电
按 MODE 直到显示 ABS 或 AL25
长按 SET 3 秒 → 显示 r d o F（清除绝对位置）
手动 JOG 移动机械到 物理零点
再次长按 SET → 显示 done → 零点保存成功
方法 B：参数强制清零
MR-J4/JE：
PA01=0001（绝对位置系统有效）
Pn801=0（清除当前绝对位置）
断电重启 → 重新执行回零
方法 C：MR Configurator2 软件
连接伺服 → 打开 绝对位置设置
点 清除原点 → 移动到机械零位 → 写入当前位置为原点
三、更换电机 / 编码器后：机械对零
电机 UVW 接 DC12~24V：V/W 接 +、U 接 - → 转子锁死在电气零点
松开编码器锁紧螺丝
转动编码器外壳，使编码器零点标记与壳体标记对齐
锁紧螺丝 → 断电重启 → 执行 ABS 清零
四、常见报警与处理
AL25（绝对位置丢失）：电池没电 / 更换电机 → 重新执行原点设置
回零失败：检查 DOG 接线、PA13 模式、Z 相是否正常
位置偏移：调整 PA11（原点偏移量） 或重新机械对零
五、快速区分
增量式：每次上电 → 执行 DOG+Z 相回零
绝对值：正常不掉电 → 不用回零；AL25 / 换电机 → 面板 rdoF 清零重设。
