判断三菱伺服电子齿轮比（CMX/CDV，参数 PA14/PA15 或 P1-44/P1-45）是否正确，核心是公式核算→参数核对→空载试运行→负载实测位移→误差分析五步；只要 “指令脉冲 × 理论当量 ≈ 实际位移” 且无固定比例偏差，基本就是正确的。
一、先算对：电子齿轮比公式（三菱通用）
1. 标准公式（齿轮比选择 = 0，默认）
（分子）（分母）编码器分辨率（）减速比（电机负载）导程周长（转）
三菱常见分辨率：
MR-JE：131072（17 位）
MR-J4：4194304（22 位）
MR-J5：4194304（22 位）
2. 简化设置（齿轮比选择 = 1，PA21=1）
直接设 PA05 = 每转指令脉冲数，不用算 CMX/CDV，适合快速调试。
3. 示例（必懂）
电机：MR-JE（131072ppr）
丝杠：导程 10mm、直连（减速比 1:1）
目标：1 脉冲 = 0.001mm（1μm）
每转指令脉冲 = 10÷0.001=10000 脉冲 / 转
齿轮比 = 131072/10000=32768/2500（约分后）
参数：CMX=32768，CDV=2500
二、核对参数（三菱驱动器参数号）
MR-JE/J4/J5（脉冲输入型）
PA14：电子齿轮比分子（CMX）
PA15：电子齿轮比分母（CDV）
PA21：电子齿轮选择（0 = 标准，1=PA05 直接设）
PA05：每转指令脉冲数（仅 PA21=1 时有效）
核对要点
分子 / 分母必须是整数，不可为小数；
约分至最简（如 131072/10000→32768/2500）；
不可设为 0，分母严禁为 0；
与上位机脉冲当量（如 1μm）严格匹配。
三、空载试运行（快速验证，3 分钟）
设简单程序：发10000 脉冲（对应上例 10mm）；
手动运行：低速（≤100mm/s）单段执行；
看方向：方向反则改 **PA13（脉冲逻辑）** 或上位机方向；
算理论位移：10000 脉冲 ×0.001mm / 脉冲 =10mm；
实测位移：用卡尺 / 千分尺测负载移动量；
判断标准：
✅ 误差≤±0.01mm：齿轮比正确；
❌ 固定比例偏差（如 10mm 走 9.5mm）：齿轮比错误；
❌ 随机偏差：干扰 / 机械问题，与齿轮比无关。
四、负载实测与误差分析（最终确认）
1. 多段测试（避免偶然误差）
发 5000、10000、20000 脉冲，各测 3 次；
每次误差应一致且≤±0.01mm。
2. 常见错误现象与原因
表格
| 现象 | 原因 | 修正 |
|---|---|---|
| 固定比例偏差（如 10mm 走 8mm） | 齿轮比分子 / 分母颠倒、分辨率错、导程错 | 重算公式，核对参数 |
| 方向反 | 脉冲逻辑 / 方向信号错 | 改 PA13 或上位机方向 |
| 高速不准、低速准 | 干扰、加减速过短 | 屏蔽线、延长加减速 |
| 往复偏差大 | 机械间隙、反向间隙补偿不足 | 紧机械、设反向间隙补偿 |
五、软件监控（MR Configurator2，精准核对）
连接驱动器→打开 MR Configurator2；
进入【参数】→【电子齿轮】，核对 CMX/CDV；
进入【监控】→【位置】，观察：
指令脉冲数（上位机发出）；
反馈脉冲数（编码器反馈）；
位置误差（应≤±1 脉冲）；
计算：反馈脉冲数 = 指令脉冲数 ×CMX/CDV，等式成立则正确。
六、快速自检清单（5 分钟搞定）
✅ 编码器分辨率与电机铭牌一致；
✅ 减速比、导程 / 周长测量准确；
✅ 齿轮比公式计算正确，分子分母为整数；
✅ 参数 PA14/PA15（或 PA05）设置无误；
✅ 空载 10mm 测试误差≤±0.01mm；
✅ 软件监控指令 / 反馈脉冲符合齿轮比关系。
三菱伺服电子齿轮比的正确性，90% 取决于公式计算与参数录入，10% 靠实测验证。只要公式对、参数准、实测位移与指令一致，齿轮比就没问题。
